정의
app_weld_weave_cond_cwave(wv_offset=[0,0], wv_ang=0, wv_param=[45, 10, 10, 0.5, 0.5, 0.2, 0.2, 0.2, 0.2])
기능
C 파형 위빙 조건을 설정합니다. 위빙조건은 용접기능 활성화 (app_weld_enable_analog()/ app_weld_enable_digital())부터 비활성화(app_weld_disable_analog()/app_weld_disable_digital())로 정의한 용접구간 내에서만 유효하며 이외에 실행 시 에러가 발생합니다. 위빙조건은 용접경로의 진행방향을 위빙x축으로, 위빙x축에서 TCP-z방향을 벡터곱(cross-product)한 방향을 위빙y축으로 하는 위빙좌표계에서 정의됩니다. 좌표계 및 위빙 설정 인자는 아래 그림을 참조하세요. 하나의 용접구간 내에서는 하나의 위빙조건만 허용되며 용접 중 app_weld_adj_welding_cond_analog()/ app_weld_set_weld_cond_digital() 명령어를 통해 옵셋 또는 위빙폭을 조정하거나, 티치펜던트의 용접조건 조정 popup에서 (전압/전류/속도 및) 옵셋을 조정할 수 있습니다. 다만 티치펜던트에서의 용접조건 조정은 명령어를 통한 용접조건 조정상태가 RESET상태 (즉, app_weld_set_weld_cond_analog()/ app_weld_set_weld_cond_digital()으로 지정한 용접조건 설정)인 경우에만 가능합니다.
파라미터 설정 시 위빙시간을 짧게, 위빙폭을 크게 설정할수록 관절 가속도가 커져 모션 소음이 발생할 수 있습니다. 소음이 발생하는 경우 위빙시간을 늘리는 것이 가장 효과적입니다.
인수
|
인수명 |
자료형 |
기본값 |
설명 |
|---|---|---|---|
|
wv_offset |
float[2] |
[0, 0] |
[0] 위빙좌표계-y방향 옵셋 (mm) [1] 위빙좌표계-z방향 옵셋 (mm) |
|
wv_angle |
float |
0 |
위빙좌표계-x축기준 위빙평면 회전각 (deg) |
|
ww_param |
list(float[9]) |
[45, 10, 10, 0.5, 0.5, 0.2, 0.2, 0.2, 0.2] |
[0] 위빙 각도(deg) [1] 위빙폭1 (mm) [2] 위빙폭2 (mm) [3] 위빙시간1 (sec) [4] 위빙시간2 (sec) [5] 드웰시간1 (sec) [6] 드웰시간2 (sec) [7] 드웰시간3 (sec) [8] 드웰시간4 (sec) |
리턴
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자료형 |
설명 |
|---|---|
|
0 |
설정 성공 |
|
음수값 |
설정 실패 |
예외
|
예외 |
설명 |
|---|---|
|
DR_Error (DR_ERROR_TYPE) |
인수들의 데이터형 오류 시 |
|
DR_Error (DR_ERROR_VALUE) |
인수의 값이 유효하지 않을 시 |
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DR_Error (DR_ERROR_RUNTIME) |
C Extension 모듈 에러 발생 시 |
|
DR_Error (DR_ERROR_STOP) |
프로그램 강제 종료 시 |
예제
app_weld_enable_analog(ch_v_out=[1,1], spec_v_out=[0,0,300,10], ch_f_out =[2,1],
spec_f_out =[0,0,40,10], ch_v_in =[1,1], spec_v_in =[0,0,300,10], ch_c_in =[2,1],
spec_c_in=[0,0,40,10], ch_arc_on=1, ch_gas_on=2, ch_inching_fwd=3, ch_inching_bwd=4, ch_blow_out=5)
app_weld_set_weld_cond_analog(flag_dry_run=1, v_target=200, f_target=150, vel_target=10, vel_min=10,
vel_max=100, weld_proc_param=[0.5,0.3,2,1,0.7,0.4,0.7,0.6,1.5])
app_weld_weave_cond_cwave(wv_offset=[0,0], wv_ang=0, wv_param=[45, 10, 10, 0.5, 0.5, 0.2, 0.2, 0.2, 0.2])
# C파형 위빙파형, 옵셋=0,0 기울임각=0, 위빙 각도=45(deg), 위빙폭=10(mm), 위빙시간=0.5(sec), 드웰시간=0.2(sec)
# C파형 위빙 시간을 0.3(sec) 미만으로 설정하거나 위빙폭을 크게 키우면 모션 소음이 발생할 수 있습니다.
app_weld_disable_analog()
Keyword
app_weld / weld / weave / weave_cond / cond_cwave / weave_cond_cwave