기능
아날로그 용접 중 용접상태를 모니터링합니다. 모니터링 가능한 값은 현재 목표전압/전류/속도/위빙옵셋/Digital출력 신호 및 측정전압/전류, 용접상태입니다. 측정전압/전류 설정이 되어 있지 않은 경우 (app_weld_enable() 시 ch_v_in, ch_c_in 이 미설정된 경우) 해당 값은 현재 목표 전압(v_target)/목표 피딩 속도(f_target) 값과 동일하게 출력됩니다. 추가적으로 용접상태(status) 인자를 통해 fail 여부를 확인할 수 있습니다.
리턴
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값 |
설명 |
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v_target |
현재 목표 전압(V) (조정값이 반영된 목표) |
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f_target |
현재 목표 피딩 속도(m/min) 혹은 현재 목표 전류 (A) (조정값이 반영된 목표) |
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vel_target |
현재 목표 속도(mm/sec) (조정값이 반영된 목표) * 티치펜던트의 모니터링 출력단위와 다른 것에 유의할 것(Cm/min) |
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v_meas |
현재 측정 전압(V) |
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c_meas |
현재 측정 전류(A) |
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wv_offset[2] |
현재 목표 옵셋(y, z방향, mm) (조정값이 반영된 목표) |
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sig_out[4] |
Digital 출력신호 (arc_on, gas_on, inching_fwd, inching_bwd) |
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status |
비용접:0, 용접(정상):1, 용접(이상):9, Dry-run:99 |
예외
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예외 |
설명 |
|---|---|
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DR_Error (DR_ERROR_TYPE) |
인수들의 데이터형 오류 시 |
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DR_Error (DR_ERROR_VALUE) |
인수의 값이 유효하지 않을 시 |
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DR_Error (DR_ERROR_RUNTIME) |
C Extension 모듈 에러 발생 시 |
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DR_Error (DR_ERROR_STOP) |
프로그램 강제 종료 시 |
예제
movej(posj(0,0,90,0,90,0),v=30,a=60)
pt1= posx(559, 434.5, 651.5, 45, 180, 45)
pt2= posx(559, 434.5, 151.5, 45, 180, 45)
pt3= posx(559, 0.0, 151.5, 45, 180, 45)
app_weld_enable_analog(ch_v_out=[1,1], spec_v_out=[0,0,300,10], ch_f_out =[2,1],
spec_f_out =[0,0,40,10], ch_v_in =[1,1], spec_v_in =[0,0,300,10], ch_c_in =[2,1],
spec_c_in=[0,0,40,10], ch_arc_on=1, ch_gas_on=2, ch_inching_fwd=3,
ch_inching_bwd=4, ch_blow_out=5)
app_weld_set_weld_cond_analog(flag_dry_run=1, v_target=24, f_target=20, vel_target=60, vel_min=10,
vel_max=100, weld_proc_param=[0.2,0.2,0.5,0.5,0.5,0.2,0.2,0.5,0.5])
movel(pt1, v=5, a=5, r=30, app_type=DR_MV_APP_WELD)
app_weld_adj_welding_cond_analog(flag_reset=0, v_target=20, f_target=10, vel_target=30, wv_offset=[20,10], wv_width_ratio=0.5)
movel(pt2, v=5, a=5, r=30, app_type=DR_MV_APP_WELD)
app_weld_adj_welding_cond_analog(flag_reset=1)
amovel(pt3, v=5, a=5, app_type=DR_MV_APP_WELD)
while True:
Vt, Ft, velt, Vm, Cm, Off, Dout, status = app_weld_get_welding_cond_analog()
if status == 9:
tp_popup("welding error!! ", DR_PM_ALARM, 1)
# 용접이상 발생 시 (status=9) 알람 발생
else :
if check_motion()==0:
break
app_weld_disable_analog()
관련 명령어
Keyword
app_weld / weld / get_welding / get_welding_cond_analog / cond_analog