정의
app_weld_set_interface_eip_r2m_process(welding_start=[0,0,0,0,0,0,0,0,0], robot_ready=[0,0,0,0,0,0,0,0,0], error_reset=[0,0,0,0,0,0,0,0,0])
기능
EtherNet/IP 통신을 지원하는 용접기를 사용하기 위한 통신 인터페이스 설정을 합니다. 로봇제어기에서 용접기로 보내는 통신 데이터 중, 용접 수행을 위해 로봇제어기와 용접기 간 연동 신호에 대한 인터페이스를 설정합니다. 아래 설정값과 관련된 세부 사항은 해당 용접기의 통신 시그널 데이터시트를 참고하여 기입하기 바랍니다.
알아두기
EtherNet/IP 통신방식 용접기를 이용한 정상적인 용접기능 수행을 위해서는 8종의 인터페이스 설정 명령어의 설정이 모두 완료되어야 합니다.
app_weld_set_interface_eip_r2m_process(),
app_weld_set_interface_eip_r2m_mode(),
app_weld_set_interface_eip_r2m_test(),
app_weld_set_interface_eip_r2m_condition(),
app_weld_set_interface_eip_r2m_option(),
app_weld_set_interface_eip_m2r_process(),
app_weld_set_interface_eip_m2r_monitoring(),
app_weld_set_interface_eip_m2r_other()
알아두기
EIP 통신 설정을 Monitoring+GPR로 설정해야 합니다.
인수
|
인수명 |
자료형 |
기본값 |
설명 |
|---|---|---|---|
|
welding_start |
아래참조 |
아래참조
|
용접시작 명령 (용접기별 사양) |
|
robot_ready |
로봇 상태 (용접기별 사양) |
||
|
error_reset |
용접기 발생 에러 초기화 (용접기별 사양) |
인수 자료형, 기본값, 설명은 아래와 동일
|
인수명 |
자료형 |
기본값 |
설명 |
|---|---|---|---|
|
|
list(int[7]) |
0 |
미사용: 0 사용: 1 |
|
0 |
데이터 타입(on/off: 0, 선택: 1, 값: 2) |
||
|
0 |
데이터 자릿수(1: 0, 0.1: 1, 0.01: 2) |
||
|
0 |
통신 데이터 위치(byte): 0~255 |
||
|
0 |
통신 데이터 위치(bit): 0~7 |
||
|
0 |
데이터 사이즈 1-bit(disable Low): 0 1-bit(disable High): 1 2-bit: 2 4-bit: 3 8-bit(byte): 4 15-bit: 5 16-bit(short): 6 32-bit(int): 7 |
||
|
0 |
유효한 데이터 사이즈 값(bit) |
||
|
list(float[2]) |
0 |
데이터 최소값 |
|
|
0 |
데이터 최대값 |
통신 인터페이스 설정 예시(EWM 용접기)
데이터 타입(on/off: 0)인 경우 : On/Off 중 선택하는 항목
Ewm 용접기 데이터 시트
|
Byte no. |
Bit no. |
Function/description |
Bit assignment |
|---|---|---|---|
|
0 |
4 |
Start signal welding process |
0 switched off 1 switched on |
사양 정보 기입 방법
|
항목 |
설정값 |
|---|---|
|
사용 여부 |
1 (사용) |
|
데이터 타입 |
0 (on/off) |
|
데이터 자릿수 |
0 (1) |
|
통신 데이터 위치(byte) |
0 |
|
통신 데이터 위치(bit) |
4 |
|
데이터 크기 |
0 (1-bit, disable Low) |
|
유효한 데이터 사이즈 |
1 (1 bit) |
|
데이터 최소값 |
0 |
|
데이터 최대값 |
1 |
데이터 타입(선택: 1)인 경우 : 정수형 자료 중 하나를 선택하는 경우
Ewm 용접기 데이터 시트
|
Byte no. |
Bit no. |
Function/description |
Bit assignment |
|---|---|---|---|
|
3 |
0-7 |
Selection JOB |
Range 1-255 |
사양 정보 기입 방법
|
항목 |
설정값 |
|---|---|
|
사용 여부 |
1 (사용) |
|
데이터 타입 |
1 (선택) |
|
데이터 자릿수 |
0 (1) |
|
통신 데이터 위치(byte) |
3 |
|
통신 데이터 위치(bit) |
0 |
|
데이터 크기 |
4 (8-bit) |
|
유효한 데이터 사이즈 |
8 (8 bit) |
|
데이터 최소값 |
0 |
|
데이터 최대값 |
255 |
데이터 타입(값: 2)인 경우 : 실수값을 입력하는 경우
Ewm 용접기 데이터 시트
|
Byte no. |
Bit no. |
Function/description |
Bit assignment |
|---|---|---|---|
|
6 |
0-15 |
Welding voltage(current actual value) |
0 to 0x7FFF (High-Byte first)equivalent to 0.0V to 100.0V |
사양 정보 기입 방법
|
항목 |
설정값 |
|---|---|
|
사용 여부 |
1 (사용) |
|
데이터 타입 |
2 (값) |
|
데이터 자릿수 |
1 (0.1) |
|
통신 데이터 위치(byte) |
6 |
|
통신 데이터 위치(bit) |
0 |
|
데이터 크기 |
6 (16-bit) |
|
유효한 데이터 사이즈 |
15 (15 bit) |
|
데이터 최소값 |
0.0 (V) |
|
데이터 최대값 |
100.0 (V) |
알아두기
데이터 타입이 2(값)인 경우 해당 데이터가 표현 할 수 있는 값과 실제 물리적인 값과의 매칭을 위해 유효한 데이터 사이즈(0x7FFF → 15 bit), 데이터 최소값(0.0V), 데이터 최대 값(100.0V) 정보를 추가적으로 기입하여야 됩니다.
리턴
|
값 |
설명 |
|---|---|
|
0 |
성공 |
|
음수 |
실패 |
예외
|
예외 |
설명 |
|---|---|
|
DR_Error (DR_ERROR_TYPE) |
인수들의 데이터형 오류 시 |
|
DR_Error (DR_ERROR_VALUE) |
인수의 값이 유효하지 않을 시 |
|
DR_Error (DR_ERROR_RUNTIME) |
C Extension 모듈 에러 발생 시 |
|
DR_Error (DR_ERROR_STOP) |
프로그램 강제 종료 시 |
예제
app_weld_set_interface_eip_r2m_process(welding_start=[1,0,0,0,4,0,1,0,0],
robot_ready=[1,0,0,0,5,0,1,0,0],
error_reset=[1,0,0,1,4,0,1,0,0])
관련 명령어
Keyword
app_weld / weld / set_interface / weld_set_interface / eip_r2m / eip_r2m_process