정의
app_weld_set_interface_eip_r2m_mode(welding_mode=[0,0,0,0,0,0,0,0,0], s_2t=[0,0,0,0,0,0,0,0,0], pulse_mode=[0,0,0,0,0,0,0,0,0],wm_opt1=[0,0,0,0,0,0,0,0,0])
기능
EtherNet/IP 통신을 지원하는 용접기를 사용하기 위한 통신 인터페이스 설정을 합니다. 로봇제어기에서 용접기로 보내는 통신 데이터 중, 용접모드와 관련한 인터페이스를 설정합니다. 추가적으로 필요한 모드 선택 기능은 옵션 항목(wm_opt1)을 통해 추가할 수 있습니다. 아래 설정값과 관련된 세부 사항은 해당 용접기의 통신 시그널 데이터시트를 참고하여 기입하기 바랍니다.
알아두기
EtherNet/IP 통신방식 용접기를 이용한 정상적인 용접기능 수행을 위해서는 8종의 인터페이스 설정 명령어의 설정이 모두 완료되어야 합니다.
app_weld_set_interface_eip_r2m_process(),
app_weld_set_interface_eip_r2m_mode(),
app_weld_set_interface_eip_r2m_test(),
app_weld_set_interface_eip_r2m_condition(),
app_weld_set_interface_eip_r2m_option(),
app_weld_set_interface_eip_m2r_process(),
app_weld_set_interface_eip_m2r_monitoring(),
app_weld_set_interface_eip_m2r_other()
알아두기
EIP 통신 설정을 Monitoring+GPR로 설정해야 합니다.
인수
|
인수명 |
자료형 |
기본값 |
설명 |
|---|---|---|---|
|
welding_mode |
아래참조 |
아래참조
|
용접모드 (용접기별사양) |
|
s_2t |
latched/non-latched모드 (용접기별사양) |
||
|
pulse_mode |
펄스모드 (용접기별 사양) |
||
|
wm_opt1 |
옵션모드 (용접기별 사양) |
인수 자료형, 기본값, 설명은 아래와 동일
|
인수명 |
자료형 |
기본값 |
설명 |
|---|---|---|---|
|
|
list(int[7]) |
0 |
미사용: 0 사용: 1 |
|
0 |
데이터 타입(on/off: 0, 선택: 1, 값: 2) |
||
|
0 |
데이터 자릿수(1: 0, 0.1: 1, 0.01: 2) |
||
|
0 |
통신 데이터 위치(byte): 0~255 |
||
|
0 |
통신 데이터 위치(bit): 0~7 |
||
|
0 |
데이터 사이즈 1-bit(disable Low): 0 1-bit(disable High): 1 2-bit: 2 4-bit: 3 8-bit(byte): 4 15-bit: 5 16-bit(short): 6 32-bit(int): 7 |
||
|
0 |
유효한 데이터 사이즈 값(bit) |
||
|
list(float[2]) |
0 |
데이터 최소값 |
|
|
0 |
데이터 최대값 |
알아두기
데이터 타입(0~2)별 인터페이스 설정 예시는 app_weld_set_interface_eip_r2m_process() 절을 참고하세요.
리턴
|
값 |
설명 |
|---|---|
|
0 |
성공 |
|
음수 |
실패 |
예외
|
예외 |
설명 |
|---|---|
|
DR_Error (DR_ERROR_TYPE) |
인수들의 데이터형 오류 시 |
|
DR_Error (DR_ERROR_VALUE) |
인수의 값이 유효하지 않을 시 |
|
DR_Error (DR_ERROR_RUNTIME) |
C Extension 모듈 에러 발생 시 |
|
DR_Error (DR_ERROR_STOP) |
프로그램 강제 종료 시 |
예제
app_weld_set_interface_eip_r2m_mode(welding_mode=[1,1,0,0,0,2,2,0,3],
s_2t=[0,0,0,0,0,0,0,0,0],
pulse_mode=[1,1,0,0,2,0,1,0,1],
wm_opt1=[0,0,0,0,0,0,0,0,0])
관련 명령어
Keyword
app_weld / weld / set_interface / weld_set_interface / eip_r2m / eip_r2m_mode