Az adott robotsorozat (A, AS, M/H sorozat) a következő módon korlátozza a funkciók használatát:
-
Jelenlegi alapú: Az egyes ízületeken található motor áramát használják.
-
FTS-alapú: A robot végén található FTS (erőnyomaték-érzékelő).
-
JTS-alapú: Az egyes csatlakozásokon található JTS (közös nyomatékérzékelők) van használatban.
|
Funkciók |
A sorozat (aktuális) |
A sorozat S (Jelenlegi és FTS alapú) |
M sorozat (JTS alapú) |
H sorozat (JTS alapú) |
|---|---|---|---|---|
|
Közvetlen tanítás - Szabad mozgás |
O |
O (aktuális) |
O |
O |
|
Közvetlen tanítás - Visszafogott mozgás |
X |
O (FTS-alapú) |
O |
O |
|
Ütközésérzékelés |
O |
O (aktuális) |
O |
O |
|
Telepítés Pose Measurement |
X |
O (FTS-alapú) |
O |
X (csak a padlóra szerelhető) |
|
Szerszámsúly mérése |
X |
O (FTS-alapú) |
O |
O |
|
A munkadarab súlyának mérése |
X |
O (FTS-alapú) |
O |
O |
|
Kiegyenlítés funkció |
X |
X |
O |
O |
|
Erőszabályozás |
O (a beállítás csak három fordítási irányban áll rendelkezésre, a forgás kivételével) |
O (FTS-alapú) |
O |
O |
|
Megfelelőség-ellenőrzés |
O (a beállítás csak három fordítási irányban áll rendelkezésre, a forgás kivételével) |
O (FTS-alapú) |
O |
O |
Az erőfigyelés funkcionális korlátai minden egyes robot sorozat esetében
A Teach medál és a DART-Studio az erőadatok megfigyelésére használható. A DRL parancs (Check_Force_Condition()) az erőadatok külső megfigyelésére is használható.
-
Ha a raklapozási mód „ON” (BE) értékre van állítva: A H sorozatú robotok kivételével ugyanazok a vezérlő-/felügyeleti funkciók érhetők el kikapcsolt állapotban is.
|
Funkciók |
A sorozat (aktuális) |
A sorozat S (Jelenlegi és FTS alapú) |
M sorozat (JTS alapú) |
H sorozat (JTS alapú) |
|---|---|---|---|---|
|
Erőszabályozás |
O (a beállítás csak három fordítási irányban áll rendelkezésre, a forgás kivételével) |
O (FTS-alapú) |
O |
O |
|
O (ha a raklapozási mód „ON” (BE) értékre van állítva: Erőszabályozás kimeneti határértéke (alap Rx, Ry tájolás)) |
||||
|
Megfelelőség-ellenőrzés |
O (a beállítás csak három fordítási irányban áll rendelkezésre, a forgás kivételével) |
O (FTS-alapú) |
O |
O |
|
O (ha a raklapozási mód „ON” (BE) értékre van állítva: Megfelelőség-ellenőrzési kimenet korlátozott (alap Rx, Ry tájolás)) |
||||
|
Kényszerfelügyelet (Taníts medál) |
X |
O (FTS-alapú) |
O (a szingularitásra vonatkozó „0” erőérték) |
O (a szingularitásra vonatkozó „0” erőérték)
|
|
O (ha a raklapozási mód „ON” (BE) értékre van állítva: 4 szabadságfok az alaphoz (x, y, z, Rz) |
||||
|
Kényszerfelügyelet (DART-Studio) |
O (a szingularitásra vonatkozó „0” erőérték) |
O (FTS-alapú) |
O (a szingularitásra vonatkozó „0” erőérték) |
O (a szingularitásra vonatkozó „0” erőérték)
|
|
O (ha a raklapozási mód „ON” (BE) értékre van állítva: 4 szabadságfok az alaphoz (x, y, z, Rz) |
||||
|
Kényszerfelügyelet (A DRL parancs használata esetén:
|
O (a szingularitásra vonatkozó „0” erőérték) |
O (FTS-alapú) |
O (a szingularitásra vonatkozó „0” erőérték) |
O (a szingularitásra vonatkozó „0” erőérték)
|
|
O (ha a raklapozási mód „ON” (BE) értékre van állítva: 4 szabadságfok az alaphoz (x, y, z, Rz) |
Vezérlés kimeneti határértéke (alap Rx, Ry tájolás): Az alap Rx, Ry tájolásnak megfelelő erő- vagy compliance-szabályozási értékek nem kerülnek kibocsátásra. A vonatkozó tengely (Base Rx, Ry) erő- vagy megfelelőség-ellenőrzési értékének megadása figyelmen kívül marad, mint „0”.