安全功能设置

	分类	安全设置	描述
1.	基本 / 通用设置	世界坐标设置	可以设置代表机械手和工件的坐标系。
		机器人限值设置	可以设置接头和机械手 /CTCP 安全级监控功能的通用安全限值。
		安全 I/O 设置	可配置的数字 I/O 端口可以设置为安全信号 I/O。
		安全停止模式	当激活紧急停止或保护性停止时，或者当安全等级的监控功能检测到超出限制时，可以设置停止模式。
		Nudge 设置	当满足特定条件时，可以设置与微调功能相关的参数，该功能可以重置保护性停止或恢复机械手的自动操作。
2.	工具和机械手姿势	工具重量设置	可以设置作为控制和安全功能基础的工件有效载荷。
		工具形状设置	可以设置机械手工具形状，这些形状用于空间限制和自碰撞预防功能。
		机器人安装位姿设置	可以设置机械手安装姿势。
3.	空间限制	空间限制设置	可以激活机械手 /TCP 位置限制功能。
4.	区域	协作区域设置	这是一个可以设置为机器人和操作员之间协同工作的区域。微移或手动导向控制 (HGC) 功能只能在合作区中执行。通过设置减速速率可以自动减速任务速度和接合速度，碰撞检测灵敏度， TCP 力限值， TCP 速度限值和安全停止模式将在区域内被覆盖。未设置为合作区的区域被视为机械手的独立区域。
		防撞区设置	可以设置机械手的工作位置和障碍物周围的空间，以降低机械手和障碍物之间的肢体卡住风险。机械手 TCP 速度，碰撞灵敏度和安全停止模式分别固定在 200 mm/s 或更低， 100% 和 RS1 ，并且 TCP 力限制在区域内被覆盖。它被视为合作区。
		碰撞灵敏度降低区域设置	就像必须通过接触工件施加力的情况一样，碰撞探测和 TCP 力限值安全功能可以被禁用 (消光) 或用于缓解限值。与其他防区不同，碰撞探测灵敏度和 TCP 力限值可以分别设置为低于和高于碰撞灵敏度减小防区中的通用限值。它被视为高优先级区域。
		工具方向限制区域设置	这可用于降低与机械手的工件或工具方向相关的风险。如果工具中心点 (TCP) 位于区域内，则 TCP 方向限制安全功能将被激活。
		自定义区域设置	根据机械手应用的必要性，安全限制可以按区段不同使用。选定的安全限制将在区域内被覆盖。可以授予合作区或高优先级区域的属性。