Visão geral dos conceitos básicos por trás do comando Move Editor de tarefas

Obrigatório FÁCIL 5 min

Os robôs Doosan Robotics oferecem nove movimentos. O movimento do robô é controlado por movimentos padrão, MoveJ e MoveL, e 7 movimentos derivados desses dois movimentos.

Tipos de movimento do robô

	Movimento	Funcionalidade
1	MoveJ	Cada junta do robô move-se do ângulo atual para o ângulo alvo e pára simultaneamente Introduza o ângulo da junta alvo: JOINT1, Joint2, JOINT3, Joint4, Joint5, Joint6
2	MoveL	O robô se move para o ponto alvo, mantendo o TCP do robô reto Introduza a posição alvo e os valores de rotação: X, Y, Z, A, B, C
3	MoveSJ	O robô move-se em todos os ângulos definidos pelo robô Movimento MoveJ contínuo Como se trata de um movimento conjunto de robôs, o caminho não pode ser estimado
4	MoveSX	O TCP do robô se move em todos os pontos Movimento MoveL contínuo Um caminho reto é mantido
5	MoveJX	A pose do robô é designada à medida que o TCP do robô se move para o ponto alvo Movimento MoveJ para o ponto alvo (X, Y, Z, A, B, C) Como se trata de um movimento conjunto de robôs, o caminho não pode ser estimado
6	MoveC	O TCP do robô move-se para o ponto alvo enquanto mantém um arco
7	MoveB	O robô se move para o ponto alvo final através de uma seção que consiste em linhas retas contínuas e arcos
8	MoveSpiral	O robô move-se do centro da espiral para o raio máximo
9	MovePeriódico	O robô se move em um caminho com uma amplitude e ciclo constantes

MoveJ&MoveL

Antes de usar o movimento do robô, é fundamental entender os movimentos padrão MoveJ e MoveL.

J em MoveJ refere-se às articulações. Neste movimento, cada junta desloca-se para o ângulo alvo e pára simultaneamente.
L em MoveL refere-se a linear. Neste movimento, o TCP na extremidade do robô move-se para a posição alvo (posição e ângulo) com movimento linear.

	Tipo	MoveJ	MoveL
1	Mover método	Todas as juntas do robô se movem do ângulo atual para o ângulo alvo e param simultaneamente	O TCP na extremidade do robô move-se para as coordenadas selecionadas com movimento linear
2	Vantagem	Velocidade de movimento rápida Não influenciado pela singularidade de um robô	Como o caminho TCP mantém uma linha reta, o caminho de movimento do robô pode ser estimado Como o ponto alvo é indicado usando a posição e rotação (X, Y, Z, A, B, C), o ponto final aproximado do robô pode ser estimado
3	Desvantagem	Como todos os eixos giram simultaneamente para o ângulo alvo, o caminho de movimento não pode ser estimado Como o ângulo alvo é indicado com o ângulo de cada eixo, é difícil estimar o ponto final do robô e a posição do robô	A velocidade de movimento é relativamente mais lenta do que o MoveJ Influenciado pela singularidade de um robô
4	Utilização	Como não é influenciado por uma singularidade de robô, é usado para evitar singularidades É ideal em longas distâncias em movimento	É ideal para evitar objetos e movimentos finos