Breadcrumbs

Descrição geral da Sub/Sub-chamada

Opcional   NORMAL   5 min

image2023-5-15_14-43-7.png

Sub é uma abreviatura de subrotina. Uma sub-rotina refere-se a um processo que minimiza o número de etapas em um programa chamando as partes necessárias quando duas ou mais partes duplicadas estão presentes.

  • Os robôs Doosan Robotics fornecem um comando CallSub para chamar Sub-Comandos e o Subparágrafo correspondente.

  • O comando Sub funciona conforme definido em Python.


Nota

  • O subparágrafo deve ser adicionado em MainSub, no início de um parágrafo principal e EndMainSub, no final de um parágrafo principal.

  • Além da repetição, o comando Sub também é usado para simplificar um parágrafo principal. Utilizar um comando Sub permitirá a identificação intuitiva de qual tarefa de um parágrafo principal está sendo executada no momento.

  • A utilização de um comando Sub permite o teste da unidade de Sub-Parágrafo.

image2023-5-15_16-13-22.png

A amostra em que um comando Sub é usado para executar movimentos de aderência e liberação de uma garra de robô consiste do seguinte.

  1. As linhas do parágrafo principal executam o programa de tarefas em ordem sequencial a partir da primeira linha.

  2. Mover para Sub(A) chamado por Sub-chamada.AmostraPrograma: Chame a sub-rotina do Grip.Robô: Sem movimento.

  3. Sub(A) é executado. Todas as linhas de subparágrafo são executadas em ordem sequencial, retorna ao Parágrafo Principal e executa a próxima linha.AmostraPrograma: Execute as linhas de sub-rotina Grip em ordem sequencial. Utilize o comando SET para definir Output [1] (Saída) como ON (LIGADO) e Output (Saída) [2] como OFF (Desligado).Robô: A garra do robô executa o movimento Grip.

  4. Mover para Sub(B) Chamado por Sub-chamada.AmostraPrograma: Chame a subrotina Liberar.Robô: Sem movimento.

  5. Sub(B) é executado. Todas as linhas de subparágrafo são executadas em ordem sequencial, retorna ao Parágrafo Principal e executa a próxima linha.AmostraPrograma: Execute as linhas de sub-rotina Grip em ordem sequencial. Utilize o comando SET para definir Output [1] (Saída) como OFF (Desligada) e Output (Saída) [2] como ON (LIGADA).Robô: A garra do robô executa o movimento Liberação.

Adicionar Sub comando

  1. No módulo Editor de Tarefas, na seção Controle de Fluxo do menu Comando à direita, adicione um Sub-comando.

  2. Introduza o nome da subrotina.

image2023-5-15_14-55-6.png

Adicionar CallSub comando

  1. No módulo Editor de tarefas, na seção Controle de fluxo do menu Comando à direita, adicione um comando Sub-chamada.

  2. Selecione o nome da sub-rotina registado com o comando Sub. 

image2023-5-15_14-58-2.png



Nota

  • Se o número de linhas aumentar no programa de tarefas, pode tornar-se difícil encontrar sub-rotinas. Nesse caso, toque no comando Ir para a sub-rotina selecionada na propriedade do comando CallSub para mover o foco para a linha de comando Sub correspondente.