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Aprenda os tipos de batentes de segurança e como engatar/desengatar a paragem de segurança.
Tipos de batentes de segurança
Os modos de paragem fornecidos para garantir a segurança do utilizador são os seguintes:
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STO (binário seguro desligado): Pára o Servo desligado (a alimentação do motor é imediatamente desligada)
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SS1 (Paragem segura 1): Servo desligado após paragem de desaceleração máxima
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SS2 (Paragem segura 2): Standby após paragem de desaceleração máxima (pausa)
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RS1: Após a colisão, move-se na direção oposta à colisão e, em seguida, entra em standby (só pode ser definido em Detecção de colisão/violação do limite de força TCP)
Os robôs Doosan Robotics têm dois tipos de funções de parada de segurança. A paragem de emergência é utilizada para situações de emergência gerais e o robô pode retomar a operação com o Servo ligado depois de libertar a paragem de emergência. Em caso de paragem de proteçãoão, o robô pode retomar a operação resolvendo a causa do batente de proteçãoão e soltando o batente.
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Paragem de emergência: Ele define o modo de parada quando o botão de parada de emergência do pendente Teach ou um dispositivo externo instalado adicionalmente é ativadoÉ ativado quando o interrutor de paragem de emergência do pendente de ensino ou o ligado ao terminal DE EM TBSFT é premido.Apenas STO ou SS1 podem ser selecionados.
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Batente de proteçãoão: Define o modo de paragem quando o equipamento de proteçãoão ligado externamente é ativadoÉ ativado quando o equipamento de proteçãoão ligado ao terminal TBSFT PR é ativado.
Para obter mais informações sobre as funções de paragem de segurança, consulte (3.2.0-pt_PT) Funcionalidades de segurançaa .
Como engatar/desengatar a paragem de segurança
Prima o botão de paragem de emergência no pendente Teach ou ative o dispositivo de segurança ligado à E/S de segurança para ativar a paragem de emergência. Os dispositivos de segurança podem ser ligados à paragem de emergência ou à paragem de proteçãoão através das funções Workcell Manager (Gestor de células de trabalho) > Robot (Robô) > Safety I/O (E/S de segurança) do ecrã pendente Teach.
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Para obter mais informações sobre como conetar um dispositivo de segurança a E/S de segurança, consulte conetar E/S do controlador.
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Para obter informações sobre como definir a função de paragem de segurança para esta ligação no programa, consulte E/S do sinal de segurança.
Itens de menu
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Item |
Descrição |
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1 |
Bloquear botão de alternância |
Utilizado para bloquear o valor definido. A palavra-passe de segurança é necessária para modificar o valor definido. |
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2 |
Mensagem de informação |
Uma mensagem que fornece informações necessárias para a configuração. |
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3 |
Repor |
Um botão para repor as definições. |
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4 |
Paragem de emergência |
É possível selecionar uma paragem de segurança para utilizar o item correspondente. O menu suspenso inclui o seguinte: STO SS1 |
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5 |
Batente de proteçãoão |
É possível selecionar uma paragem de segurança para utilizar o item correspondente. O menu suspenso inclui o seguinte: SS1 SS2 |
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6 |
Violação do limite do ângulo da junta |
É possível selecionar uma paragem de segurança para utilizar o item correspondente. O menu suspenso inclui o seguinte: STO SS1 SS2 |
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7 |
Violação do limite de velocidade da junta |
É possível selecionar uma paragem de segurança para utilizar o item correspondente. O menu suspenso inclui o seguinte: STO SS1 SS2 |
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8 |
Violação do limite de binário da junta |
STO만 가능합니다. |
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9 |
Detecção de colisão |
É possível selecionar uma paragem de segurança para utilizar o item correspondente. O menu suspenso inclui o seguinte: STO SS1 SS2 RS1 |
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10 |
Violação do limite de posição do robô TCP |
É possível selecionar uma paragem de segurança para utilizar o item correspondente. O menu suspenso inclui o seguinte: STO SS1 SS2 |
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11 |
Violação do limite de orientação TCP |
É possível selecionar uma paragem de segurança para utilizar o item correspondente. O menu suspenso inclui o seguinte: STO SS1 SS2 |
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12 |
Violação do limite de velocidade TCP |
É possível selecionar uma paragem de segurança para utilizar o item correspondente. O menu suspenso inclui o seguinte: STO SS1 SS2 |
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13 |
Violação do limite de força TCP |
É possível selecionar uma paragem de segurança para utilizar o item correspondente. O menu suspenso inclui o seguinte: STO SS1 SS2 |
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14 |
Violação do limite de momentum |
É possível selecionar uma paragem de segurança para utilizar o item correspondente. O menu suspenso inclui o seguinte: STO SS1 SS2 |
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15 |
Violação do limite mecânico |
É possível selecionar uma paragem de segurança para utilizar o item correspondente. O menu suspenso inclui o seguinte: STO SS1 SS2 |
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16 |
Guardar |
Este botão permite guardar os valores de definição. |
A seguinte janela pop-up aparece na mensagem de informação:
