Ustawienia funkcji bezpieczeństwa

	Klasyfikacja	Ustawienia bezpieczeństwa	Opis
1	Ustawienia podstawowe/uniwersalne	Ustawienie współrzędnych świata	Można ustawić układ współrzędnych reprezentujący robota i przedmiot obrabiany.
		Ustawienie limitów robota	Można ustawić uniwersalny limit bezpieczeństwa dla połączeń i funkcji monitorowania bezpieczeństwa robota/TCP.
		Ustawienie wejścia/wyjścia sygnału bezpieczeństwa	Konfigurowalne cyfrowe porty i/o można ustawić jako sygnał bezpieczeństwa we/wy.
		Tryby zatrzymania awaryjnego	Tryb zatrzymania można ustawić, gdy włączone jest zatrzymanie awaryjne lub zatrzymanie ochronne lub gdy funkcja monitorowania bezpieczeństwa wykryje naruszenie limitu.
2	Pozycja narzędzia i robota	Ustawienie masy narzędzia	Można ustawić ładunek przedmiotu obrabianego, który stanowi podstawę funkcji sterowania i bezpieczeństwa.
		Ustawienie kształtu narzędzia	Można ustawić kształty narzędzi robotów, które są używane w funkcjach ograniczenia przestrzeni i zapobiegania samokolizji.
		Ustawienie mocowania (pozycja instalacji robota)	Można ustawić pozycję instalacji robota.
3	Limit miejsca	Ustawienie limitu przestrzeni	Funkcja limitu pozycji robota/TCP może zostać włączona.
4	Strefa	Ustawianie strefy współpracy	Jest to strefa, która może być ustawiona do współpracy między robotem a operatorem. Funkcje sterowania przesuwaniem lub ręcznego (HGC) mogą być wykonywane tylko w strefie współpracy. Prędkość zadania i prędkość połączenia mogą być automatycznie zwalniane przez ustawienie szybkości zwalniania, a czułość wykrywania kolizji, limit siły TCP, limit prędkości TCP i tryb zatrzymania bezpieczeństwa są pomijane w strefie. Strefy, które nie są ustawione jako strefa współpracy , są traktowane jako autonomiczna strefa robota.
		Ustawianie strefy zapobiegania zgniataniu	Pozycję roboczą robota i przestrzeń wokół przeszkód można ustawić w celu zmniejszenia ryzyka zablokowania kończyn między robotami i przeszkodami. Prędkość TCP robota, czułość kolizji i tryb zatrzymania bezpieczeństwa są stałe na poziomie 200 mm/s lub niższym, odpowiednio 100% i RS1, a limit siły TCP jest nadpisany w strefie. Jest traktowana jako strefa współpracy.
		Ustawianie strefy redukcji czułości	Podobnie jak w przypadku, gdy siła musi być przyłożona poprzez kontakt z obrabianym przedmiotem, funkcje bezpieczeństwa wykrywania kolizji i ograniczenia siły TCP mogą być wyłączone (wyciszenie) lub mogą być wykorzystane do złagodzenia limitu. W przeciwieństwie do innych stref, czułość wykrywania kolizji i limit siły TCP mogą być ustawione odpowiednio niżej i wyżej niż limit uniwersalny w strefie redukcji czułości kolizji. Jest traktowana jako strefa wysokiego priorytetu.
		Ustawianie strefy limitu orientacji narzędzia	Można to wykorzystać do zmniejszenia ryzyka związanego z kierunkiem obrabianego przedmiotu lub narzędzia robota. Jeśli punkt środkowy narzędzia (TCP) znajduje się w strefie, aktywowana jest funkcja bezpieczeństwa ograniczenia orientacji TCP.
		Ustawianie strefy niestandardowej	Limity bezpieczeństwa mogą być stosowane w różnych strefach w zależności od konieczności zastosowania robota. Wybrane limity bezpieczeństwa zostaną zastąpione w strefie. Można przyznać właściwości strefy współpracy lub strefy wysokiego priorytetu.