set_velx(vel)
기능
작업 공간 모션의 선속도를 전역적으로 설정합니다. 전역적으로 설정된 속도 vel은 movel(), amovel(), movec(), movesx()과 같은 태스크 모션에서 속도 값을 입력하지 않는 경우의 default 속도로 적용됩니다.
설정값 vel은 TCP의 선속도를 정의하며 TCP의 회전 속도는 선속도에 비례하여 결정됩니다.
인수
| 인수명 | 자료형 | 기본값 | 설명 |
|---|---|---|---|
vel | float | - | velocity |
리턴
| 값 | 설명 |
|---|---|
0 | 성공 |
예외
| 예외 | 설명 |
|---|---|
DR_Error (DR_ERROR_TYPE) | 인수들의 데이터형 오류 시 |
예제
PY
#1
p0 = posj(0,0,90,0,90,0)
movej(p0)
P1 = posx(400,500,800,0,180,0)
P2 = posx(400,500,500,0,180,0)
movel(P1, vel=10, acc=20)
set_velx(30) # 전역 태스크 속도를 30(mm/sec)로 설정하십시오. 전역 태스크 각속도는 자동결정됨
set_accx(60) # 전역 태스크 가속도를 60(mm/sec2)로 설정십시오. 전역 태스크 각가속도는 자동결정됨
movel(P2) # P2로의 태스크 모션 선속도는 전역 속도인 30(mm/sec)
movel(P1, vel=20, acc=40) # P1으로의 태스크 모션 선속도는 지정 속도인 20(mm/sec) 입니다.
#2
set_velx(10.5) # 소수점 입력 가능합니다.