moveb()
기능
하나 이상의 경로 세그먼트(line 또는 circle)를 인자로 갖는 list를 받아 각 세그먼트를 설정된 radius로 블렌딩하여 등속으로 이동합니다. 여기서 radius는 posb를 통해 설정 가능합니다.
인수
인수명 | 자료형 | 기본값 | 설명 |
pos_list | list (posb) | - | posb list |
vel (v) | float | None | velocity 또는 velocity1, velocity2 |
list (float[2]) | |||
acc (a) | float | None | acceleration 또는 acceleration1, acceleration2 |
list (float[2]) | |||
time (t) | float | None | 도달 시간 [sec]
|
ref | int | None | reference coordinate
|
mod | int | DR_MV_MOD_ABS | 이동 기준
|
app_type | int | DR_MV_APP_NONE | 어플리케이션 연동 옵션
|
알아두기
- 단축 인수를 지원합니다. (v:vel, a:acc, t:time)
- posb_list는 최대 50개까지 입력할 수 있습니다.
- vel이 None인 경우 _global_velx가 적용됩니다. (_global_velx 초깃값은 0.0이며, set_velx에 의해 설정 가능)
- acc이 None인 경우 _global_accx가 적용됩니다. (_global_accx 초깃값은 0.0이며, set_accx에 의해 설정 가능)
- vel에 하나의 인자를 입력한 경우(예를들어, vel=30) 입력된 인자는 모션의 선속도에 대응되며, 각속도는 선속도에 비례하여 결정됩니다.
- acc에 하나의 인자를 입력한 경우(예를들어, acc=60) 입력된 인자는 모션의 선가속도에 대응되며, 각가속도는 선가속도에 비례하여 결정됩니다.
- time을 지정할 경우 vel, acc를 무시하고 time 기준으로 처리됩니다.
- time이 None인 경우 0으로 처리됩니다.
- ref가 None인 경우 _g_coord가 적용됩니다. (_g_coord 초기값은 DR_BASE이며, set_ref_coord 명령에 의해 설정 가능)
- mod가 DR_MV_MOD_REL인 경우 posb_list의 각 pos는 앞선 pos에 대한 상대좌표로 정의됩니다.
- app_type 이 DR_MV_APP_WELD인 경우에 이동속도는 vel인자의 입력값이 아닌 app_weld_set_weld_cond()에 입력된 속도설정으로 대체됩니다.
주의
- posb에서 blending radius가 0인 경우, 사용자 입력 오류가 나타납니다.
- 연속된 Line-Line segment가 같은 방향을 가질 경우 Line의 중복입력으로 사용자 입력 오류가 나타납니다.
- 블렌딩 구간에서 조건에 따라 급격하게 방향전환이 발생하게 되는 경우 급가속을 방지하기 위해 사용자 입력오류가 나타납니다.
- 선행모션과 후행모션에 대한 온라인 블렌딩은 지원하지 않습니다.
리턴
| 값 | 설명 |
|---|---|
0 | 성공 |
음수값 | 오류 |
예외
| 예외 | 설명 |
|---|---|
DR_Error (DR_ERROR_TYPE) | 인수들의 데이터형 오류 시 |
DR_Error (DR_ERROR_VALUE) | 인수의 값이 유효하지 않을 시 |
DR_Error (DR_ERROR_RUNTIME) | C Extension 모듈 에러 발생 시 |
DR_Error (DR_ERROR_STOP) | 프로그램 강제 종료 시 |
예제
PY
# Init Pose @ Jx1
Jx1 = posj(45,0,90,0,90,45) #초기 Joint위치
X0 = posx(370, 420, 650, 0, 180, 0) #초기 Task위치
PY
# CASE 1) ABSOLUTE
# Absolute Goal Poses
X1 = posx(370, 670, 650, 0, 180, 0)
X1a = posx(370, 670, 400, 0, 180, 0)
X1a2= posx(370, 545, 400, 0, 180, 0)
X1b = posx(370, 595, 400, 0, 180, 0)
X1b2= posx(370, 670, 400, 0, 180, 0)
X1c = posx(370, 420, 150, 0, 180, 0)
X1c2= posx(370, 545, 150, 0, 180, 0)
X1d = posx(370, 670, 275, 0, 180, 0)
X1d2= posx(370, 795, 150, 0, 180, 0)
seg11 = posb(DR_LINE, X1, radius=20)
seg12 = posb(DR_CIRCLE, X1a, X1a2, radius=20)
seg14 = posb(DR_LINE, X1b2, radius=20)
seg15 = posb(DR_CIRCLE, X1c, X1c2, radius=20)
seg16 = posb(DR_CIRCLE, X1d, X1d2, radius=20)
b_list1 = [seg11, seg12, seg14, seg15, seg16]
# 마지막경유점(seg16)의 blending radius는 무시됨
movej(Jx1, vel=30, acc=60, mod=DR_MV_MOD_ABS)
# 초기각도(Jx1)로 Joint모션
movel(X0, vel=150, acc=250, ref=DR_BASE, mod=DR_MV_MOD_ABS)
#초기위치(X0)로 line모션
moveb(b_list1, vel=150, acc=250, ref=DR_BASE, mod=DR_MV_MOD_ABS)
# 현재위치에서 시작하여 seg11(LINE), seg12(CIRCLE), seg14(LINE),
# seg15(CIRCLE), seg16(CIRCLE)으로 이루어진 궤적을 속도 150(mm/sec)를
# 유지하며(가감속구간 제외) 움직임 (최종point는 X1d2). 각 segment의 끝점
# (X1, X1a2, X1b2, X1c2, X1d2)에서 20mm 거리에 도달하면 다음 segment로
# blending이 시작됨
PY
# CASE 2) RELATIVE
# Relative Goal Poses
dX1 = posx(0, 250, 0, 0, 0, 0)
dX1a = posx(0, 0, -150, 0, 0, 0)
dX1a2= posx(0, -125, 0, 0, 0, 0)
dX1b = posx(0, 50, 0, 0, 0, 0)
dX1b2= posx(0, 75, 0, 0, 0, 0)
dX1c = posx(0, -250, -250, 0, 0, 0)
dX1c2= posx(0, 125, 0, 0, 0, 0)
dX1d = posx(0, 125, 125, 0, 0, 0)
dX1d2= posx(0, 125, -125, 0, 0, 0)
dseg11 = posb(DR_LINE, dX1, radius=20)
dseg12 = posb(DR_CIRCLE, dX1a, dX1a2, radius=20)
dseg14 = posb(DR_LINE, dX1b2, radius=20)
dseg15 = posb(DR_CIRCLE, dX1c, dX1c2, radius=20)
dseg16 = posb(DR_CIRCLE, dX1d, dX1d2, radius=20)
db_list1 = [dseg11, dseg12, dseg14, dseg15, dseg16]
# 마지막경유점(dseg16)의 blending radius는 무시됨
movej(Jx1, vel=30, acc=60, mod=DR_MV_MOD_ABS)
# 초기각도(Jx1)로 Joint모션
movel(X0, vel=150, acc=250, ref=DR_BASE, mod=DR_MV_MOD_ABS)
#초기위치(X0)로 line모션
moveb(b_list1, vel=150, acc=250, ref=DR_BASE, mod=DR_MV_MOD_ABS)
# 현재위치에서 시작하여 상대위치로 정의된 dseg11(LINE), dseg12(CIRCLE),
# dseg14(LINE), dseg15(CIRCLE), dseg16(CIRCLE)으로 이루어진 궤적을
# 속도 150(mm/sec)를 유지하며(가감속구간제외) 움직임 (최종point는 X1d2).
# 각 segment의 끝점(X1, X1a2, X1b2, X1c2, X1d2)에서 20mm 거리에
# 도달하면 다음 segment로 blending이 시작됨 (경로는 CASE#1과 동일)