movesx()
기능
로봇이 현재 위치에서 pos_list로 입력된 작업공간(task space)의 경유점들을 거쳐 목표위치(pos_list의 마지막 경유점)까지 연결되는 스플라인 곡선경로를 따라 이동합니다.
입력된 속도/가속도는 경로 중 최대 속도/가속도이며 정속모션 옵션을 선택할 경우 조건에 따라 입력한 속도로 정속도의 모션을 수행합니다.
인수
인수명 | 자료형 | 기본값 | 설명 |
pos_list | list (posx) | - | posx list |
vel (v) | float | None | velocity 또는 velocity1, velocity2 |
list (float[2]) | |||
acc (a) | float | None | acceleration 또는 acceleration1, acceleration2 |
list (float[2]) | |||
time (t) | float | None | 도달 시간 [sec] |
ref | int | None | reference coordinate
|
mod | int | DR_MV_MOD_ABS | 이동 기준
|
vel_opt | int | DR_MVS_VEL_NONE | 속도 옵션
|
알아두기
- 단축 인수를 지원합니다. (v:vel, a:acc, t:time)
- vel이 None인 경우 _global_velx가 적용됩니다. (_global_velx 초깃값은 0.0이며, set_velx에 의해 설정 가능)
- acc이 None인 경우 _global_accx가 적용됩니다. (_global_accx 초깃값은 0.0이며, set_accx에 의해 설정 가능)
- vel에 하나의 인자를 입력한 경우(예를들어, vel=30) 입력된 인자는 모션의 선속도에 대응되며, 각속도는 선속도에 비례하여 결정됩니다.
- acc에 하나의 인자를 입력한 경우(예를들어, acc=60) 입력된 인자는 모션의 선가속도에 대응되며, 각가속도는 선가속도에 비례하여 결정됩니다.
- time을 지정할 경우 vel, acc를 무시하고 time 기준으로 처리됩니다.
- time이 None인 경우 0으로 처리됩니다.
- ref가 None인 경우 _g_coord가 적용됩니다. (_g_coord 초깃값은 DR_BASE이며, set_ref_coord 명령에 의해 설정 가능)
- mod가 DR_MV_MOD_REL인 경우 pos_list의 각 pos는 앞 선 pos에 대한 상대좌표로 정의됩니다. (pos_list=[p1, p2, ...,p(n-1), p(n)]로 이루어질 때 p1은 시작점 대비 상대각도, p(n)은 p(n-1) 대비 상대좌표)
- 선행모션과 후행모션에 대한 온라인 블렌딩은 지원하지 않습니다.
주의
vel_opt= DR_MVS_VEL_CONST 옵션(등속모션)을 선택할 경우 입력된 경유점 간 거리와 속도 조건에 따라 등속모션을 사용할 수 없을 수 있으며, 이 경우에 변속모션 (vel_opt= DR_MVS_VEL_NONE)으로 자동 전환됩니다.
리턴
| 값 | 설명 |
|---|---|
0 | 성공 |
음수값 | 오류 |
예외
| 예외 | 설명 |
|---|---|
DR_Error (DR_ERROR_TYPE) | 인수들의 데이터형 오류 시 |
DR_Error (DR_ERROR_VALUE) | 인수의 값이 유효하지 않을 시 |
DR_Error (DR_ERROR_RUNTIME) | C Extension 모듈 에러 발생 시 |
DR_Error (DR_ERROR_STOP) | 프로그램 강제 종료 시 |
예제
#CASE 1) 절대좌표 입력 (mod= DR_MV_MOD_ABS)
P0 = posj(0,0,90,0,90,0)
movej(P0, v=30, a=30)
x0 = posx(600, 43, 500, 0, 180, 0) # posx 변수(공간좌표/자세) x0 정의
movel(x0, vel=100, acc=200) # 초기위치 x0로 line모션
x1 = posx(600, 600, 600, 0, 175, 0) # posx 변수(공간좌표/자세) x1 정의
x2 = posx(600, 750, 600, 0, 175, 0)
x3 = posx(150, 600, 450, 0, 175, 0)
x4 = posx(-300, 300, 300, 0, 175, 0)
x5 = posx(-200, 700, 500, 0, 175, 0)
x6 = posx(600, 600, 400, 0, 175, 0)
xlist = [x1, x2, x3, x4, x5, x6] # x1~x6를 경유점 집합으로 하는 리스트 xlist 정의
movesx(xlist, vel=[100, 30], acc=[200, 60], vel_opt=DR_MVS_VEL_NONE)
# 현재위치에서 시작하여 xlist에 정의된 경유점 집합을 연결하는 스플라인
# 곡선을 최대속도 100, 30(mm/sec, deg/sec), 최대가속도 200(mm/sec2),
# 60(deg/sec2)로 움직임
movesx(xlist, vel=[100, 30], acc=[200, 60], time=5, vel_opt=DR_MVS_VEL_CONST)
# 현재위치에서 시작하여 xlist에 정의된 경유점 집합을 연결하는 스플라인
# 곡선을 정속 100, 30(mm/sec, deg/sec)(가감속구간제외)로 움직임
#CASE 2) 상대좌표 입력 (mod= DR_MV_MOD_REL)
P0 = posj(0,0,90,0,90,0)
movej(P0)
x0 = posx(600, 43, 500, 0, 180, 0) # posx 변수(공간좌표/자세) x0 정의
movel(x0, vel=100, acc=200) # 초기위치 x0로 line모션
dx1 = posx(0, 557, 100, 0, -5, 0)
# x0에 대한 상대좌표 dx1 정의(x1=x0기준 dx1의 동차변환)
dx2 = posx(0, 150, 0, 0, 0, 0)
# x1에 대한 상대좌표 dx2 정의(x2=x1기준 dx2의 동차변환)
dx3 = posx(-450, -150, -150, 0, 0, 0)
# x2에 대한 상대좌표 dx3 정의(x3=x2기준 dx3의 동차변환)
dx4 = posx(-450, -300, -150, 0, 0, 0)
# x3에 대한 상대좌표 dx4 정의(x4=x3기준 dx4의 동차변환)
dx5 = posx(100, 400, 200, 0, 0, 0)
# x4에 대한 상대좌표 dx5 정의(x5=x4기준 dx5의 동차변환)
dx6 = posx(800, -100, -100, 0, 0, 0)
# x5에 대한 상대좌표 dx6 정의(x6=x5기준 dx6의 동차변환)
dxlist = [dx1, dx2, dx3, dx4, dx5, dx6]
# dx1~dx6를 경유점 집합으로 하는 리스트 dxlist 정의
movesx(dxlist, vel=[100, 30], acc=[200, 60], mod= DR_MV_MOD_REL, vel_opt=DR_MVS_VEL_NONE)
# 현재위치에서 시작하여 dxlist에 정의된 상대 경유점 집합을 연결하는
# 스플라인 곡선을 최대속도 100(mm/sec), 30(deg/sec),
# 최대가속도 200(mm/sec2), 60(deg/sec2)로 움직임 (CASE-1과 동일한 모션)