movel()
기능
로봇이 작업 공간 안에서 목표 위치(pos)로 직선을 따라 이동합니다.
인수
인수명 | 자료형 | 기본값 | 설명 |
pos | posx | - | posx 또는 position list |
list (float[6]) | |||
vel (v) | float | None | velocity 또는 velocity1, velocity2 |
list (float[2]) | None | ||
acc (a) | float | None | acceleration 또는 acceleration1, acceleration2 |
list (float[2]) | None | ||
time (t) | float | None | 도달 시간 [sec]
|
radius (r) | float | None | blending시 radius |
ref | int | None | reference coordinate
|
mod | int | DR_MV_MOD_ABS | 이동 기준
|
ra | int | DR_MV_RA_DUPLICATE | Reactive motion mode
|
app_type | int | DR_MV_APP_NONE | 어플리케이션 연동 옵션
|
알아두기
- 단축 인수를 지원합니다. (v:vel, a:acc, t:time, r:radius)
- vel가 None인 경우, _global_velx이 적용됩니다. (_global_velx 초깃값은 0.0이며, set_velx에 의해 설정 가능)
- acc가 None인 경우, _global_accx이 적용됩니다. (_global_accx 초깃값은 0.0이며, set_accx에 의해 설정 가능)
- vel에 하나의 인자를 입력한 경우(예를들어, vel=30) 입력된 인자는 모션의 선속도에 대응되며, 각속도는 선속도에 비례하여 결정됩니다.
- acc에 하나의 인자를 입력한 경우(예를들어, acc=60) 입력된 인자는 모션의 선가속도에 대응되며, 각가속도는 선가속도에 비례하여 결정됩니다.
- time 지정 시, vel, acc를 무시하고 time 기준으로 처리됩니다.
- time이 None인 경우, 0으로 처리됩니다.
- radius가 None이고 블렌딩 구간인 경우는 blending radius로 처리되고 아닌 경우는 0으로 처리됩니다.
- ref가 None인 경우에는 _g_coord이 적용됩니다. (_g_coord 초깃값은 DR_BASE이며, set_ref_coord 명령에 의해 설정 가능)
- app_type 이 DR_MV_APP_WELD인 경우에 이동속도는 vel인자의 입력값이 아닌 app_weld_set_weld_cond()에 입력된 속도설정으로 대체됩니다.
- 진행 중인 모션(선행모션)이 종료되지 않은 상태에서 새로운 모션명령(후행모션)이 실행되면 선행모션과 후행모션이 부드럽게 연결됩니다(모션 블렌딩 기능). 이 때 선행모션의 목표점을 유지하거나 취소할 수 있도록 결정하는 옵션 ra를 후행모션에 설정할 수 있습니다. (유지 : ra= DR_MV_RA_DUPLICATE / 취소 : ra= DR_MV_RA_OVERRIDE) 예를 들어 아래의 그림에서 목표점이 Target#1인 선행모션의 진행 중 ‘2nd motion event’ 지점에서 후행모션이 실행된 경우 후행모션의 옵션 ra= DR_MV_RA_DUPLICATE 이면 선행모션의 목표점을 유지하므로 주황색 궤적과 같이 움직이며 ra= DR_MV_RA_OVERRIDE 이면 선행모션의 목표점을 취소하므로 초록색 궤적과 같이 움직이게 됩니다.
주의
ra=DR_MV_RA_DUPLICATE 및 radius>0 조건으로 후속 모션이 블렌딩 될 경우 선행모션의 잔여거리, 속도, 가속도로 결정되는 잔여모션시간이 후행모션의 모션시간보다 큰 경우 후행모션이 먼저 종료된 후 선행모션이 종료될 수 있습니다. 관련한 사항은 아래 이미지를 잠고하십시오.
- SW V2.8 미만의 버전에서는 블렌딩 반지름 크기가 총 이동 거리의 1/2을 넘을 경우, 블렌딩 이후 모션에 영향을 주기 때문에 모션이 수행되지 않으며, 블렌딩 에러 발생 시 실행 중인 태스크 프로그램이 종료됩니다.
- SW V2.8 이상의 버전에서는 블렌딩 반지름 크기가 총 이동 거리의 1/2을 넘을 경우, 블렌딩 반지름 크기는 자동으로 총 이동 거리의 1/2로 변경되며, 변경 내역은 information log 메시지로 확인할 수 있습니다.
리턴
| 값 | 설명 |
|---|---|
0 | 성공 |
음수값 | 실패 |
예외
| 예외 | 설명 |
|---|---|
DR_Error (DR_ERROR_TYPE) | 인수들의 데이터형 오류 시 |
DR_Error (DR_ERROR_VALUE) | 인수의 값이 유효하지 않을 시 |
DR_Error (DR_ERROR_RUNTIME) | C Extension 모듈 에러 발생 시 |
DR_Error (DR_ERROR_STOP) | 프로그램 강제 종료 시 |
예제
P0 = posj(0,0,90,0,90,0)
movej(P0, v=30, a=30)
P1 = posx(400,500,800,0,180,0)
P2 = posx(400,500,500,0,180,0)
P3 = posx(30,30,30,0,0,0)
movel(P1, vel=30, acc=100)
# 속도 30(mm/sec), 가속도 100(mm/sec2)로 P1위치로 이동
movel(P2, time=5)
# P2위치로 5초의 도착시간을 가지고 이동
movel(P3, time=5, ref=DR_TOOL, mod=DR_MV_MOD_REL)
# 시작위치에서 Tool좌표계기준으로 P3만큼의 상대위치로 5초의 도착시간을
# 가지고 이동시킴
movel(P2, time=5, r=10)
# P2위치까지 5초의 도착시간을 가지고 이동시키며 P2 위치로부터 10mm의
# 거리가 될 때 다음 모션을 수행하도록 설정