amove_spiral()
기능
비동기(async.)방식의 move_spiral모션으로 async 처리 외에는 move_spiral()와 동일하게 동작하며 명령어를 수행한 후 바로 다음 라인을 수행합니다.
amove_spiral()에 의한 모션이 종료되기 전에 발생하는 새로운 모션지령은 안전상의 이유로 오류를 발생시킵니다. 따라서 amove_spiral()과 이어지는 모션명령어 사이에는 mwait() 또는 check_motion() 등을 사용하여 amove_spiral() 모션 종료를 확인한 후 새로운 모션명령이 진행되도록 해야합니다.
지정한 좌표계(ref) 상에서 현재위치를 중심으로 지정축(axis)에 수직한 평면 위의 나선궤적을 따르는 모션을 수행합니다. 이동거리(lmax)를 추가로 입력하면 원뿔의 꼭지점으로부터 시작하여 주위를 따라 도는 궤적의 모션을 수행합니다.
알아두기
- move_spiral: 현재위치에서 출발하여 spiral궤적의 끝에 도달(정지)한 후에 다음 명령 수행
- amove_spiral: 현재위치에서 출발하여 spiral궤적의 끝에 도달(정지)여부와 관계없이 즉시 다음 명령 수행
인수
인수명 | 자료형 | 기본값 | 범위 | 설명 |
rev | float | 10 | rev > 0 | 총 회전수 [revolution] |
rmax | float | 10 | rmax > 0 | spiral 최종 반경 [mm] |
lmax | float | 0 | axis 방향으로 이동하는 거리 [mm] | |
vel (v) | float | None | velocity | |
acc (a) | float | None | acceleration | |
time (t) | float | None | time ≥ 0 | 총 수행시간 <sec> |
axis | int | DR_AXIS_Z | - | axis
|
ref | Int | DR_TOOL | - | reference coordinate
|
알아두기
- 단축 인수를 지원합니다. (v:vel, a:acc, t:time)
- rev는 spiral 모션의 총 회전수를 의미합니다.
- rmax는 spiral 모션의 최대 반경을 의미합니다.
- lmax는 모션 동안 axis 방향으로 병진하는 거리를 의미합니다. 단, 음수인 경우 –axis 방향 병진합니다.
- vel은 spiral 모션의 이동 속도를 의미합니다.
- vel이 None인 경우, _global_velx의 첫째 값(병진 속도)이 적용됩니다. (_global_velx 초기값은 0.0이며, set_velx에 의해 설정 가능)
- acc는 spiral 모션의 이동 가속도를 의미합니다.
- acc가 None인 경우, _global_accx 첫째 값(병진 가속도)이 적용됩니다. (_global_accx 초깃값은 0.0이며, set_accx에 의해 설정 가능)
- time을 지정할 경우 vel, acc를 무시하고 time 기준으로 처리됩니다.
- time이 None인 경우 0으로 처리됩니다.
- axis는 Spiral 모션이 정의하는 평면에 수직인 축을 정의합니다.
- ref는 spiral 모션이 정의하는 기준 좌표계를 의미합니다.
- 선행모션과 후행모션에 대한 온라인 블렌딩은 지원하지 않습니다.
주의
- 경로 생성 시 Spiral 경로에 의한 회전각 가속도를 연산하여 값이 큰 경우 안정적인 모션을 위하여 에러가 발생나타날 수 있습니다.
이 경우 vel, acc 또는 time 값을 작게 조정하는 것을 권장합니다.
리턴
| 값 | 설명 |
|---|---|
0 | 성공 |
음수값 | 오류 |
예외
| 예외 | 설명 |
|---|---|
DR_Error (DR_ERROR_TYPE) | 인수들의 데이터형 오류 시 |
DR_Error (DR_ERROR_VALUE) | 인수의 값이 유효하지 않을 시 |
DR_Error (DR_ERROR_RUNTIME) | C Extension 모듈 에러 발생 시 |
DR_Error (DR_ERROR_STOP) | 프로그램 강제 종료 시 |
예제
## hole search
# (초기위치로 부터 Tool-Z방향의 회전중심으로 Tool-X/Y평면에서 0에서
# 30mm반경(rmax) 으로 9.5회전(revmax)을 하며 동시에 Tool-Z방향으로 50mm(lmax)
# 이동하는 spiral 궤적을 20초에 완료하는 모션, 모션시작 후 3초 후에
# D-Out(1번채널))
J00 = posj(0,0,90,0,60,0)
movej(J00,vel=30,acc=30) #초기자세로 Joint이동
amove_spiral(rev=9.5,rmax=30.0,lmax=50.0,time=20.0,axis=DR_AXIS_Z,ref=DR_TOOL)
wait(3)
set_digital_output(1 , 1) # D-Out(1번채널) ON
mwait(0) #모션이 멈출때까지 대기