move_spiral()

기능

지정한 좌표계(ref) 상에서 현재위치를 중심으로 지정축(axis)에 수직한 평면 위의 나선궤적을 따르는 모션을 수행합니다. 이동거리(lmax)를 추가로 입력하면 원뿔의 꼭지점으로부터 시작하여 주위를 따라 도는 궤적의 모션을 수행합니다.

인수

인수명	자료형	기본값	범위	설명
rev	float	10	rev > 0	총 회전수 [revolution]
rmax	float	10	rmax > 0	spiral 최종 반경 [mm]
lmax	float	0		axis 방향으로 이동하는 거리 [mm]
vel (v)	float	None		velocity
acc (a)	float	None		acceleration
time (t)	float	None	time ≥ 0	총 수행시간 <sec>
axis	int	DR_AXIS_Z	-	axis DR_AXIS_X: x축 DR_AXIS_Y: y축 DR_AXIS_Z: z축
ref	Int	DR_TOOL	-	reference coordinate DR_BASE : base coordinate DR_WORLD : world coordinate DR_TOOL : tool coordinate user coordinate : 사용자 정의

알아두기

단축 인수를 지원합니다. (v:vel, a:acc, t:time)
rev는 spiral 모션의 총 회전수를 의미합니다.
rmax는 spiral 모션의 최대 반경을 의미합니다.
lmax는 모션 동안 axis 방향으로 병진하는 거리를 의미합니다. 단, 음수인 경우 –axis 방향 병진합니다.
vel은 spiral 모션의 이동 속도를 의미합니다.
vel이 None인 경우, _global_velx의 첫째 값(병진 속도)이 적용됩니다. (_global_velx 초기값은 0.0이며, set_velx에 의해 설정 가능)
acc는 spiral 모션의 이동 가속도를 의미합니다.
acc가 None인 경우, _global_accx 첫째 값(병진 가속도)이 적용됩니다. (_global_accx 초깃값은 0.0이며, set_accx에 의해 설정 가능)
time을 지정할 경우 vel, acc를 무시하고 time 기준으로 처리됩니다.
time이 None인 경우 0으로 처리됩니다.
axis는 Spiral 모션이 정의하는 평면에 수직인 축을 정의합니다.
ref는 spiral 모션이 정의하는 기준 좌표계를 의미합니다.
선행모션과 후행모션에 대한 온라인 블렌딩은 지원하지 않습니다.

주의

경로 생성 시 Spiral 경로에 의한 회전각 가속도를 연산하여 값이 큰 경우 안정적인 모션을 위하여 에러가 발생나타날 수 있습니다.
이 경우 vel, acc 또는 time 값을 작게 조정하는 것을 권장합니다.

리턴

값	설명
0	성공
음수값	오류

예외

예외	설명
DR_Error (DR_ERROR_TYPE)	인수들의 데이터형 오류 시
DR_Error (DR_ERROR_VALUE)	인수의 값이 유효하지 않을 시
DR_Error (DR_ERROR_RUNTIME)	C Extension 모듈 에러 발생 시
DR_Error (DR_ERROR_STOP)	프로그램 강제 종료 시

예제

PY

# hole search 

#(초기 위치로부터 Tool-Z 방향의 회전중심으로, Tool-X/Y 평면의 0에서 20mm 반경(rmax)으로 9.5회전(rev) 함과 동시에 Tool-Z 방향으로 50mm(lmax) 이동하는 spiral 궤적을 20초에 완료하는 모션)

 

J00 = posj(0,0,90,0,60,0) 

movej(J00,vel=30,acc=30) # 초기 자세로 Joint 이동

move_spiral(rev=9.5,rmax=20.0,lmax=50.0,time=20.0,axis=DR_AXIS_Z,ref=DR_TOOL)

기능

인수

리턴

예외

예제

관련 명령어