정의
wait_tool_digital_input(index, val, timeout=None)
기능
로봇 툴의 디지털 입력 신호값이 val(ON or OFF)이 될 때까지 대기합니다. 대기 시간은 timeout 설정으로 변경할 수 있으며, 지정된 시간이 지나면 대기 상태가 종료됨과 동시에 결과를 리턴합니다. 단, timeout을 설정하지 않으면 무한 대기합니다.
인수
|
인수명 |
자료형 |
기본값 |
설명 |
|---|---|---|---|
|
index |
int |
- |
1 ~ 6까지의 숫자이며, 로봇 암에 장착됨
|
|
val |
int |
- |
I/O value
|
|
timeout |
float |
- |
대기 시간 [sec] 설정하지 않으면 무한 대기 |
리턴
|
값 |
설명 |
|---|---|
|
0 |
성공 |
|
-1 |
실패 (time-out) |
예외
|
예외 |
설명 |
|---|---|
|
DR_Error (DR_ERROR_TYPE) |
인수들의 데이터형 오류 시 |
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DR_Error (DR_ERROR_VALUE) |
인수의 값이 유효하지 않을 시 |
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DR_Error (DR_ERROR_RUNTIME) |
C Extension 모듈 에러 발생 시 |
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DR_Error (DR_ERROR_STOP) |
프로그램 강제 종료 시 |
예제
Python
wait_tool_digital_input(1, ON) #1번 접점이 ON될 때까지 무한 대기
wait_tool_digital_input(2, OFF) #2번 접점이 OFF될 때까지 무한 대기
res = wait_tool_digital_input(1, ON, 3) #1번 접점이 ON될 때까지 3초간 대기
# 3초 안에 1번 접점이 ON 되면, 대기 중지, res = 0
# 3초 안에 1번 접점이 ON 되지 않았으면 대기 중지, res = -1
Keyword
wait / tool / digital / input / wait_ / wait_tool / wait_tool_digital / tool_digital_input