정의
set_accx(acc1, acc2)
기능
작업 공간 모션의 가속도를 전역적으로 설정합니다. 전역적으로 설정된 가속도 accx는 movel(), amovel(), movec(), movesx()과 같은 태스크 모션을 호출할 때 가속도에 대한 값을 입력하지 않는 경우에는 default 가속도로 적용됩니다.
알아두기
-
_global_accx의 초깃값은 0.0이며, 태스크 프로그램을 실행할 때마다 0.0으로 초기화됩니다. 이전에 실행한 프로그램에서 설정한 값은 유지되지 않으므로, 프로그램마다 set_accx()를 호출해야 합니다.
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전역값이 0.0인 상태에서 vel, acc, time을 모두 생략한 태스크 모션 명령은 수행되지 않고 DRL ValueError(DR_ERROR_VALUE)로 프로그램을 정지시킵니다.
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acc2의 값이 None이면 선가속도를 기준으로 비례하여 자동 적용됩니다.
인수
|
인수명 |
자료형 |
기본값 |
설명 |
|---|---|---|---|
|
acc1 |
float |
- |
acceleration 1 (TCP의 선가속도) |
|
acc2 |
float |
None |
acceleration 2 (TCP의 회전 가속도) |
리턴
|
값 |
설명 |
|---|---|
|
0 |
성공 |
예외
|
예외 |
설명 |
|---|---|
|
DR_Error (DR_ERROR_TYPE) |
인수들의 데이터형 오류 시 |
예제
Python
# 0
# 전역 태스크 가속도를 60(mm/sec²)로 설정합니다.
# 전역 태스크 각가속도는 자동으로 결정됩니다.
set_accx(60)
# 전역 태스크 가속도를 60(mm/sec2), 40(deg/sec2)로 설정합니다.
set_accx(60,40)
# 1
P0 = posj(0,0,90,0,90,0)
movej(P0, vel=30, acc=30)
P1 = posx(400,500,800,0,180,0)
P2 = posx(400,500,500,0,180,0)
movel(P1, vel=10, acc=20)
set_velx(30, 20) # 전역 태스크 속도를 30(mm/sec), 20(deg/sec)로 설정합니다.
set_accx(60, 40) # 전역 태스크 가속도를 60(mm/sec2), 40(deg/sec2)로 설정합니다.
movel(P2) # P2로의 태스크 모션 가속도는 전역 가속도인 60(mm/sec2), 40(deg/sec2)입니다.
movel(P1, vel=20, acc=40) # P1으로의 태스크 모션 가속도는 지정 가속도인 40(mm/sec2), 40(deg/sec2)입니다.
관련 명령어
Keyword
set / set_ / accx