정의
set_tcp(name)
기능
티칭펜던트에 등록된 TCP 정보를 이름으로 호출하여 안전 TCP와 임시 TCP를 설정합니다. 임시 TCP만 별도로 설정하기 위해서는 set_temp_tcp() 명령어를 사용해야 합니다.
-
안전 TCP: 안전 기능에 활용하는 TCP 정보로 주로 safety zone 관련 검사의 기준으로 사용.
-
임시 TCP: 모션 및 제어 기능에 활용하는 TCP 정보로 movel() 등의 작업 공간 모션과 힘/순응 제어의 중심으로 사용. reset_temp_tcp() 명령어로 임시 TCP를 초기화할 시에는 현재 설정된 안전 TCP로 설정됨.
인수
|
인수명 |
자료형 |
기본값 |
설명 |
|---|---|---|---|
|
name |
string |
- |
TP에 등록된 TCP 이름 |
리턴
|
값 |
설명 |
|---|---|
|
0 |
성공 |
|
음수값 |
실패 |
예외
|
예외 |
설명 |
|---|---|
|
DR_Error (DR_ERROR_TYPE) |
인수들의 데이터형 오류 시 |
|
DR_Error (DR_ERROR_VALUE) |
인수의 값이 유효하지 않을 시 |
|
DR_Error (DR_ERROR_RUNTIME) |
C Extension 모듈 에러 발생 시 |
|
DR_Error (DR_ERROR_STOP) |
프로그램 강제 종료 시 |
예제
Python
P0 = posj(0,0,90,0,90,0)
movej(P0, vel=30, acc=30)
set_tcp("tcp1") # TP에 tcp1으로 등록된 TCP 정보를 호출하여 현재의 TCP 값으로 설정하십시오.
P1 = posx(400,500,800,0,180,0)
movel(P1, vel=10, acc=20) # 인식한 tool 중심이 P1 위치로 이동
관련 명령어
Keyword
set / set_ / tcp