정의
set_velj(vel)
기능
본 명령어를 사용한 이후 조인트 모션(movej, movejx, amovej, amovejx)에서의 전역 속도를 설정합니다. 전역적으로 설정된 vel은 이후 movej() 호출 시 속도 인자를 명시적으로 입력하지 않는 경우에 default 속도로 적용됩니다.
인수
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인수명 |
자료형 |
기본값 |
설명 |
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vel |
float |
- |
velocity(모든 축에 동일) 또는 velocity(축별 velocity) |
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list (float[6]) |
리턴
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값 |
설명 |
|---|---|
|
0 |
성공 |
예외
|
예외 |
설명 |
|---|---|
|
DR_Error (DR_ERROR_TYPE) |
인수들의 데이터형 오류 시 |
알아두기
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_global_velj의 초깃값은 0.0이며, 태스크 프로그램을 실행할 때마다 0.0으로 초기화됩니다. 이전에 실행한 프로그램에서 설정한 값은 유지되지 않으므로, 프로그램마다 set_velj()를 호출해야 합니다.
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전역값이 0.0인 상태에서 vel, acc, time을 모두 생략한 조인트 모션 명령은 수행되지 않고 DRL ValueError(DR_ERROR_VALUE)로 프로그램을 정지시킵니다.
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본 명령으로 설정한 전역 속도는 조인트 모션(movej, movejx, amovej, amovejx, movesj, amovesj)에 적용됩니다. 태스크 모션의 전역 속도는 set_velx()를 사용하십시오.
예제
Python
#1
Q1 = posj(0,0,90,0,90,0)
Q2 = posj(0,0,0,0,90,0)
movej(Q1, vel=10, acc=20)
set_velj(30) # 전역 조인트 속도를 30(deg/sec)로 설정하십시오.
set_accj(60) # 전역 조인트 가속도를 60(deg/sec2)로 설정하십시오. [set_accj() 참조]
movej(Q2) # Q2로의 조인트 모션 속도는 전역 속도인 30(deg/sec)입니다.
movej(Q1, vel=20, acc=40) # Q1으로의 조인트 모션 속도는 지정 속도인 20(deg/sec)입니다.
#2
set_velj(20.5) # 소수점 입력 가능합니다.
set_velj([10, 10, 20, 20, 30, 10]) # 축별 전역 속도 지정 가능합니다.
관련 명령어
Keyword
set / set_ / velj