정의
is_done_bolt_tightening(m=0, timeout=0, axis=None)
기능
툴의 조임 토크를 모니터링하여 주어진 시간 내에 설정된 토크(m)에 도달한 경우는 True를 리턴하고, 주어진 시간을 초과한 경우에는 False를 리턴합니다.
인수
|
인수명 |
자료형 |
기본값 |
설명 |
|---|---|---|---|
|
m |
float |
0 |
Target torque |
|
timeout |
float |
0 |
Monitoring duration [sec] |
|
axis |
int |
- |
axis
|
리턴
|
값 |
설명 |
|---|---|
|
0 |
성공 |
|
음수값 |
오류 |
예외
|
예외 |
설명 |
|---|---|
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DR_Error (DR_ERROR_TYPE) |
인수들의 데이터형 오류 시 |
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DR_Error (DR_ERROR_RUNTIME) |
C Extension 모듈 에러 발생 시 |
|
DR_Error (DR_ERROR_STOP) |
프로그램 강제 종료 시 |
예제
Python
p0 = posj(0,0,90,0,90,0)
movej(p0, v=30, a=30)
task_compliance_ctrl()
xd = posx(559, 34.5, 651.5, 0, 180.0, 60)
amovel(xd, vel=50, acc=50) # 볼트 조이는 모션
res = is_done_bolt_tightening(10, 5, DR_AXIS_Z)
# 5초 내에 10Nm을 조임 토크에 도달한 경우는 True,
# 그렇지 않은 경우는 False를 Return 하십시오.
if res==True:
# some action comes here for the case that bolt tightening is done
x=1
else:
# some action comes here for the case that it fails
x=2
관련 명령어
Keyword
bolt / tightening / bolt_ / bolt_tightening / done_bolt_tightening