3.7.0 3.6.0 3.5.0 3.4.0 3.3.0 3.2.2 3.2.1 3.2.0 Korean English Chinese Czech Dutch French German Hungarian Italian Japanese Polish Portuguese Spanish
3.7.0 3.6.0 3.5.0 3.4.0 3.3.0 3.2.2 3.2.1 3.2.0 Korean English Chinese Czech Dutch French German Hungarian Italian Japanese Polish Portuguese Spanish
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get_pattern_point()

정의

get_pattern_point(pos1, pos2, pos3, pos4, index, pattern, row, column, stack, stack_offset, point_offset, ori_type_out=None)

기능

주어진 4점을 이용하여 정해진 Pattern에 맞는 Index에 대한 Pallet Point를 계산하는 기능이며, 정사각형 및 직사각형 평면 Pallet만 가능합니다. Pallet의 4점을 교시 할 때 Orientation을 고정한 후 교시 하기 바랍니다. 

인수

인수명

자료형

기본값

설명

pos1

posx

-

posx 또는

position list

list (float[6])

pos2

posx

-

posx 또는

position list

list (float[6])

pos3

posx

-

posx 또는

position list

list (float[6])

pos4

posx

-

posx 또는

position list

list (float[6])

index

int

1

0 ~ [(row X column) – 1]

pattern

Int

0

Normal Pallet -> 0: Snake, 1: Zigzag 

Rhombus Pallet -> 2: Snake, 3: Zigzag

row

Int

1

줄 개수 (가로 줄 수)

column

Int

1

열 개수 (세로 줄 수)

stack

int

1

Pallet 층 개수

stack_offset

float

0.0

Pallet 층 높이 (물체의 높이 고려)

point_offset

float[3]

None

교시 점 미세조정 (Translation 방향)

ori_type_out

int

None

output orientation type

  • None: pos 인자의 orientation type을 따름

  • DR_ELR_ZYZ: Euler Angles(z-y'-z'', in degrees)

  • DR_ELR_ZYX: Euler Angles(z-y'-x'', in degrees)

  • DR_ELR_XYZ: Euler Angles(x-y'-z'', in degrees)

  • DR_FIX_XYZ: Fixed Angles(x-y-z, in degrees)

  • DR_ROTVEC: 3D rotation vector (angle/axis representation, in degrees)

  • DR_QUAT: unit quaternion(x, y, z, w)

리턴

값

설명

posx or list(float[6])

task space point

예외

예외

설명

DR_Error (DR_ERROR_TYPE)

인수들의 데이터형 오류 시

DR_Error (DR_ERROR_VALUE)

인수의 값이 유효하지 않을 시

DR_Error (DR_ERROR_RUNTIME)

C Extension 모듈 에러 발생 시

DR_Error (DR_ERROR_STOP)

프로그램 강제 종료 시

예제

Python
# Example Data
pos1 = posx(300,0,0,0,180,0) # Teaching pose1
pos2 = posx(800,0,0,0,180,0) # Teaching pose2
pos3 = posx(0,500,0,0,180,0) # Teaching pose3
pos4 = posx(800,500,0,0,180,0) # Teaching pose4
direction = 0 # Normal Pallet -> 0: Snake, 1: Zigzag / Rhombus Pallet -> 2: Snake, 3: Zigzag
row = 3 
column = 4 
stack = 1 
thickness = 0 
point_offset = [0, 0, 0] # Offset for calculated pose

# Total count
if direction < 2: # Normal Pallet
    total_count = row * column * stack
else: # Rhombus Pallet
    total_count = (row * column - int(row/2)) * stack

# Calculate Pallet Pose (Resulted in base coordinate)
for pallet_index in range(0, total_count): 
Pallet_Pose = get_pattern_point(pos1, pos2, pos3, pos4, pallet_index, direction, row, column, stack, thickness, point_offset)

관련 명령어

Keyword

get / pattern / point / get_ / get_pattern / pattern_point