coord_transform() | V3-manual

정의

coord_transform(pose_in, ref_in, ref_out, ori_type_out)

기능

‘ref_in’ 기준 좌표계에서 표현되는 ‘pose_in’ Task 좌표를 ‘ref_out’ 기준 좌표계에서 표현되는 Task 좌표로 변환하여, 출력합니다. 아래의 경우에 대한 좌표변환 계산을 지원합니다.

(ref_in) 월드 기준 좌표계 → (ref_out) 월드 기준 좌표계
(ref_in) 월드 기준 좌표계 → (ref_out) 베이스 기준 좌표계
(ref_in) 월드 기준 좌표계 → (ref_out) 툴 기준 좌표계
(ref_in) 월드 기준 좌표계 → (ref_out) 사용자 기준 좌표계
(ref_in) 베이스 기준 좌표계 → (ref_out) 월드 기준 좌표계
(ref_in) 베이스 기준 좌표계 → (ref_out) 베이스 기준 좌표계
(ref_in) 베이스 기준 좌표계 → (ref_out) 툴 기준 좌표계
(ref_in) 베이스 기준 좌표계 → (ref_out) 사용자 기준 좌표계
(ref_in) 툴 기준 좌표계 → (ref_out) 월드 기준 좌표계
(ref_in) 툴 기준 좌표계 → (ref_out) 베이스 기준 좌표계
(ref_in) 툴 기준 좌표계 → (ref_out) 툴 기준 좌표계
(ref_in) 툴 기준 좌표계 → (ref_out) 사용자 기준 좌표계
(ref_in) 사용자 기준 좌표계 → (ref_out) 월드 기준 좌표계
(ref_in) 사용자 기준 좌표계 → (ref_out) 베이스 기준 좌표계
(ref_in) 사용자 기준 좌표계 → (ref_out) 툴 기준 좌표계
(ref_in) 사용자 기준 좌표계 → (ref_out) 사용자 기준 좌표계

인수

인수명	자료형	기본값	설명
pose_in	posx	-	posx
ref_in	float	DR_COND_NONE	변환 전 reference coordinate DR_BASE : base coordinate DR_WORLD : world coordinate DR_TOOL : tool coordinate user coordinate: 사용자 정의
ref_out	float	DR_COND_NONE	변환 후 reference coordinate DR_BASE : base coordinate DR_WORLD : world coordinate DR_TOOL : tool coordinate user coordinate: 사용자 정의
ori_type_out	int	None	orientation type None: pose_in의 orientation type을 따름. DR_ELR_ZYZ: Euler Angles(z-y'-z'', in degrees) DR_ELR_ZYX: Euler Angles(z-y'-x'', in degrees) DR_ELR_XYZ: Euler Angles(x-y'-z'', in degrees) DR_FIX_XYZ: Fixed Angles(x-y-z, in degrees) DR_ROTVEC: 3D rotation vector (angle/axis representation, in degrees) DR_QUAT: unit quaternion(x, y, z, w)

리턴

값	설명
pos	posx or pose

예외

예외	설명
DR_Error (DR_ERROR_TYPE)	인수들의 데이터형 오류 시
DR_Error (DR_ERROR_VALUE)	인수의 값이 유효하지 않을 시
DR_Error (DR_ERROR_RUNTIME)	C Extension 모듈 에러 발생 시
DR_Error (DR_ERROR_STOP)	프로그램 강제 종료 시

예제

Python

base_pos = posx(400,500,800,0,180,15)
# 베이스 기준의 Task 좌표가 base_pos = posx(400,500,800,0,180,15) 인 경우

tool_pos = coord_transform(base_pos, DR_BASE, DR_TOOL)
# 베이스 기준의 Task 좌표인 base_pos를 툴 기준의 Task 좌표로 변환
# 상기 명령어는 변환된 툴 기준의 Task 좌표를 리턴 하며 tool_pos에 저장

tool_pos_zyx = coord_transform(base_pos, DR_BASE, DR_TOOL, DR_ELR_ZYX)
# Orientation type of tool_pos_zyx: euler zyx

Keyword

coord / transform / coord_

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인수

리턴

예외

예제

관련 명령어

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