get_current_posx()

정의

get_current_posx(ref, ori_type)

기능

현재 태스크 좌표계의 자세와 solution space를 리턴합니다. 이때 자세는 ref coordinate를 기준으로 합니다.

인수

인수명	자료형	기본값	설명
ref	Int	DR_BASE	reference coordinate DR_BASE : base coordinate DR_WORLD : world coordinate user coordinate: 사용자 정의
ori_type	int	DR_ELR_ZYZ	orientation type DR_ELR_ZYZ: Euler Angles(z-y'-z'', in degrees) DR_ELR_ZYX: Euler Angles(z-y'-x'', in degrees) DR_ELR_XYZ: Euler Angles(x-y'-z'', in degrees) DR_FIX_XYZ: Fixed Angles(x-y-z, in degrees) DR_ROTVEC:3D rotation vector (angle/axis representation, in degrees) DR_QUAT: unit quaternion(x, y, z, w)

인수명

자료형

기본값

설명

ref

Int

DR_BASE

reference coordinate

DR_BASE : base coordinate
DR_WORLD : world coordinate
user coordinate: 사용자 정의

ori_type

int

DR_ELR_ZYZ

orientation type

DR_ELR_ZYZ: Euler Angles(z-y'-z'', in degrees)
DR_ELR_ZYX: Euler Angles(z-y'-x'', in degrees)
DR_ELR_XYZ: Euler Angles(x-y'-z'', in degrees)
DR_FIX_XYZ: Fixed Angles(x-y-z, in degrees)
DR_ROTVEC:3D rotation vector (angle/axis representation, in degrees)
DR_QUAT: unit quaternion(x, y, z, w)

알아두기

ref생략시 DR_BASE로 적용됩니다.

리턴

값	설명
Posx	Task space point
Int	Solution space (0 ~ 7)

Robot configuration vs. solution space

Solution space	Binary	Shoulder	Elbow	Wrist
0	000	Lefty	Below	No Flip
1	001	Lefty	Below	Flip
2	010	Lefty	Above	No Flip
3	011	Lefty	Above	Flip
4	100	Righty	Below	No Flip
5	101	Righty	Below	Flip
6	110	Righty	Above	No Flip
7	111	Righty	Above	Flip

예외

예외	설명
DR_Error (DR_ERROR_RUNTIME)	C Extension 모듈 에러 발생 시

예제

Python

x1, sol = get_current_posx() #x1 w.r.t. DR_BASE

x1_wld, sol = get_current_posx(ref=DR_WORLD) #x1 w.r.t. DR_WORLD

DR_USR1=set_user_cart_coord(x1, x2, x3, pos)
set_ref_coord(DR_USR1)

x1, sol = get_current_posx(DR_USR1) #x1 w.r.t. DR_USR1

x2, sol = get_current_posx(DR_USR1, DR_FIX_XYZ) #x2 w.r.t. DR_USR1 (orientation type: fixed xyz)

Keyword

get / current / posx / get_ / get_current

정의

기능

인수

리턴

Robot configuration vs. solution space

예외

예제

관련 명령어

Keyword