Biztonsági besorolású Stop alfunkció

A biztonsági besorolású STOP alfunkció a robot leállítására szolgál, amikor Biztonsági besorolású felügyeleti funkcióhatársértést észlel, vagy amikor a leállítási jelet a kijelölt bemeneti csatlakozótól kapjaBiztonsági besorolású Stop alfunkció.

PFHd (óránként veszélyes meghibásodás valószínűsége): A biztonsággal kapcsolatos veszélyes rendszer/alrendszer meghibásodásának valószínűsége egy óra alatt
PL (teljesítményszint): Az ISO 13849-1 szabvány által meghatározott, a biztonsággal kapcsolatos alkatrészek (SRP/CS) teljesítményszintje
SIL (biztonsági integritási szint): A biztonsággal kapcsolatos elektronikus vezérlőrendszerek (SRECS vagy SCS) biztonsági integritási szintje az IEC 62061 szerint
Kategória leállítása: A leállítási funkciók kategóriája, amelyet az IEC 60204-1 határoz meg

	Biztonsági funkció	Leírás	PFHd	PL, SIL
1	STO (Biztonságos nyomaték kikapcsolva) És SBC (Biztonságos fékvezérlés)	Ez a 0. Leállítási kategóriának megfelelő biztonsági leállítási funkció, és azonnal csökkenti a motor teljesítményét az összes csatlakozó modulra. Ha a motor teljesítménye lecsökken, a tengely a tehetetlenség miatt továbbra is forogni fog, ezért a fékeket egyidejűleg kell működtetni, hogy a fék súrlódási erejével megálljanak. A motor áramkimaradásával a robot a leállítási funkció elengedése és a szervó bekapcsolása után működtethető. A Servo on módszerekről további információt a Mi a Servo on? Című részben talál. A robotfék az aktuális póz fenntartására szolgál, amikor a hajtóerő elvész (pl. kikapcsolás stb.), nem pedig lassításra. Az STO gyakori használata a fék kopását vagy a lassító tartósságának csökkenését eredményezheti, ezért szükség esetén ajánlott a SS1 használata.	2.87E-8 /h	PL e kat. 4 SIL 3
2	SS1 (Biztonságos leállítás 1)	Ez a 1. Kategóriájú leállítási biztonsági ütközésnek felel meg, amely az összes ízületet a lehető legnagyobb mértékben lassítja, majd csökkenti a motor teljesítményét, és a féket behúzva tartja álló helyzetben. Ha az előre meghatározott lassulás nem történik meg normál módon megállás közben, akkor az STO STOP (STO leállítás)-ra vált. A lassulás után lekapcsolják a tápellátást, és az STO-hoz hasonlóan a robot is működtethető a leállítási funkció elengedése és a szervó bekapcsolása után. A Servo on módszerekről további információt a Mi a Servo on? Című részben talál.	1.78E-7 /h	PL d kat. 3 SIL 2
3	SS2 (Biztonságos leállítás 2)	Ez a 2. Leállítási kategória biztonsági leállítási megfelelője, amely az összes ízületet a lehető legnagyobb leállásra lassítja, majd a leállítási állapot figyelésére kapcsolja. Ha az előre meghatározott lassulás nem történik meg normál módon megállás közben, akkor az STO STOP (STO leállítás)-ra vált. Az összes ízület maximális lassulással áll meg a 2. Leállítási kategóriának megfelelő Stop Mode (Stop üzemmód) segítségével, és az SOS (biztonságos működés-leállítás) funkció be van kapcsolva.	1.78E-7 /h	PL d kat. 3 SIL 2
4	Reflex Stop (RS1)	Ez a 2. Leállítási kategóriának megfelelő biztonsági leállítási funkció, amely lebegő reakciót ( egy olyan funkciót használ, amely az ütközés észlelése után egy pillanatra megfelel a külső erőnek) használ a külső erőre való reagáláshoz, és a biztonságos működési leállás (SOS) be van kapcsolva. Ha a lebegő reakció során túlzott helyzet, irány- vagy sebességváltozás észlelhető, vagy ha a lassulás nem megfelelően történik a megállás során, az STO leállítás bekapcsol.	1.93E-7 /h	PL d kat. 3 SIL 2

Biztonsági funkció

Leírás

PFHd

PL, SIL

STO

(Biztonságos nyomaték kikapcsolva)

És

SBC

(Biztonságos fékvezérlés)

Ez a 0. Leállítási kategóriának megfelelő biztonsági leállítási funkció, és azonnal csökkenti a motor teljesítményét az összes csatlakozó modulra.

Ha a motor teljesítménye lecsökken, a tengely a tehetetlenség miatt továbbra is forogni fog, ezért a fékeket egyidejűleg kell működtetni, hogy a fék súrlódási erejével megálljanak.

A motor áramkimaradásával a robot a leállítási funkció elengedése és a szervó bekapcsolása után működtethető.
A Servo on módszerekről további információt a Mi a Servo on? Című részben talál.

A robotfék az aktuális póz fenntartására szolgál, amikor a hajtóerő elvész (pl. kikapcsolás stb.), nem pedig lassításra. Az STO gyakori használata a fék kopását vagy a lassító tartósságának csökkenését eredményezheti, ezért szükség esetén ajánlott a SS1 használata.

2.87E-8

PL e kat. 4

SIL 3

SS1

(Biztonságos leállítás 1)

Ez a 1. Kategóriájú leállítási biztonsági ütközésnek felel meg, amely az összes ízületet a lehető legnagyobb mértékben lassítja, majd csökkenti a motor teljesítményét, és a féket behúzva tartja álló helyzetben.

Ha az előre meghatározott lassulás nem történik meg normál módon megállás közben, akkor az STO STOP (STO leállítás)-ra vált.
A lassulás után lekapcsolják a tápellátást, és az STO-hoz hasonlóan a robot is működtethető a leállítási funkció elengedése és a szervó bekapcsolása után.
A Servo on módszerekről további információt a Mi a Servo on? Című részben talál.

1.78E-7

PL d kat. 3

SIL 2

SS2

(Biztonságos leállítás 2)

Ez a 2. Leállítási kategória biztonsági leállítási megfelelője, amely az összes ízületet a lehető legnagyobb leállásra lassítja, majd a leállítási állapot figyelésére kapcsolja.

Ha az előre meghatározott lassulás nem történik meg normál módon megállás közben, akkor az STO STOP (STO leállítás)-ra vált.
Az összes ízület maximális lassulással áll meg a 2. Leállítási kategóriának megfelelő Stop Mode (Stop üzemmód) segítségével, és az SOS (biztonságos működés-leállítás) funkció be van kapcsolva.

1.78E-7

PL d kat. 3

SIL 2

Reflex Stop

(RS1)

Ez a 2. Leállítási kategóriának megfelelő biztonsági leállítási funkció, amely lebegő reakciót ( egy olyan funkciót használ, amely az ütközés észlelése után egy pillanatra megfelel a külső erőnek) használ a külső erőre való reagáláshoz, és a biztonságos működési leállás (SOS) be van kapcsolva.

Ha a lebegő reakció során túlzott helyzet, irány- vagy sebességváltozás észlelhető, vagy ha a lassulás nem megfelelően történik a megállás során, az STO leállítás bekapcsol.

1.93E-7

PL d kat. 3

SIL 2