두산로봇은 위험성평가를 통한 위험 저감조치로 사용할 수 있는 안전정격 감시기능을 제공합니다. Az egyes monitorozási funkciók által érzékelt küszöböt a Robot paraméter> biztonsági beállítások > Robot határértékek menüpontban lehet konfigurálni.
-
A biztonsági határértékek az az állapot, amikor a biztonsági besorolású felügyeleti funkció elindítja a leállítási funkciót. Ha a leállítás befejeződött, a robot helyzete és a külső erő eltérhet a konfigurált biztonsági határértéktől.
-
PFHd (óránként veszélyes meghibásodás valószínűsége): A biztonsággal kapcsolatos veszélyes rendszer/alrendszer meghibásodásának valószínűsége egy óra alatt
-
PL (teljesítményszint): Az ISO 13849-1 szabvány által meghatározott, a biztonsággal kapcsolatos alkatrészek (SRP/CS) teljesítményszintje
-
SIL (biztonsági integritási szint): A biztonsággal kapcsolatos elektronikus vezérlőrendszerek (SRECS vagy SCS) biztonsági integritási szintje az IEC 62061 szerint
|
|
Biztonsági funkció |
Biztonsági funkció kiváltási állapota Kiváltó esemény |
Tervezett cselekvés Tervezett eredmény |
PFHd |
PL, SIL |
|---|---|---|---|---|---|
|
1 |
SOS (Biztonságos működés leállítása) |
Az aktuális helyzet a motor tápellátásával és a fék kikapcsolásával tartható fenn (szervo BEKAPCSOLVA állapot). Ha az egyik tengely szöge meghalad egy bizonyos szöget, amikor megáll |
STO |
1.78E-7 /h
|
PL d kat. 3 SIL 2 |
|
2 |
SLP Joint Angle Limit SLP (Joint Angle Limit) (közös szöghatár) |
Ha bármelyik tengelyszög meghaladja a beállított határértéket |
A vészleállítás a konfigurált biztonsági leállítási módnak megfelelően van bekapcsolva.
|
1.78E-7 /h
|
PL d kat. 3 SIL 2 |
|
3 |
SLS közös sebességhatár SLS (közös sebességhatár) |
Ha a tengely bármelyik fordulatszáma meghaladja a beállított határértéket |
A vészleállítás a konfigurált biztonsági leállítási módnak megfelelően van bekapcsolva.
|
1.78E-7 /h
|
PL d kat. 3 SIL 2 |
|
4 |
SLT-csukló nyomatékhatárértéke SLT (közös nyomatékhatár) |
Ha az egyes tengelyekre alkalmazott nyomaték meghaladja az előre meghatározott határértéket |
A vészleállító a konfigurált biztonsági leállítási módnak megfelelően van bekapcsolva.
|
1.93E-7 /h
|
PL d kat. 3 SIL 2 |
|
5 |
Ütközésérzékelés Ütközésérzékelés |
Ha az egyes tengelyekre ható nyomatékok bármelyike meghaladja a konfigurált ütközésérzékelési érzékenység határértékét |
A vészleállítás a konfigurált biztonsági leállítási módnak megfelelően van bekapcsolva.
|
1.93E-7 /h
|
PL d kat. 3 SIL 2 |
|
6 |
TCP/Robot pozíciókorlát #TCP/Robot Position limit# |
Ha a TCP vagy a robot (beleértve az eszköz alakját is) eltér a megadott tartománytól, vagy túllépi azt,
|
A vészleállítás a konfigurált biztonsági leállítási módnak megfelelően van bekapcsolva.
|
1.78E-7 /h
|
PL d kat. 3 SIL 2 |
|
7 |
TCP Orientation Limit (TCP- TCP #Orientation Limit# |
Ha a beállított irány és a TCP tájolás közötti különbség meghaladja az eszköz tájolásának határzónájában beállított küszöbértéket, |
A vészleállítás a konfigurált biztonsági leállítási módnak megfelelően van bekapcsolva.
|
1.78E-7 /h
|
PL d kat. 3 SIL 2 |
|
8 |
TCP sebességhatár #TCP sebességhatár# |
Ha a TCP-sebesség meghaladja a beállított küszöbértéket, |
A vészleállítás a konfigurált biztonsági leállítási módnak megfelelően van bekapcsolva.
|
1.78E-7 /h
|
PL d kat. 3 SIL 2 |
|
9 |
TCP-erőkorlát TCP-erőkorlát |
Ha a TCP-re ható külső erő meghaladja a beállított határértéket |
A vészleállítás a konfigurált biztonsági leállítási módnak megfelelően van bekapcsolva.
|
1.93E-7 /h
|
PL d kat. 3 SIL 2 |
|
10 |
Robot lendület határ Robot lendület határ |
Ha a robot lendülete meghaladja a beállított határértéket |
A vészleállítás a konfigurált biztonsági leállítási módnak megfelelően van bekapcsolva.
|
1.78E-7 /h
|
PL d kat. 3 SIL 2 |
|
11 |
Mechanikus teljesítményhatár #Robot Power Limit# |
Ha a robot mechanikai teljesítménye meghaladja a beállított küszöbértéket, |
A vészleállítás a konfigurált biztonsági leállítási módnak megfelelően van bekapcsolva.
|
1.78E-7 /h
|
PL d kat. 3 SIL 2 |