安全功能设置

1.

基本/通用设置

可以设置代表机械手和工件的坐标系。 

可以设置关节和机械手/TCP安全等级监控功能的通用安全限值。

可配置的数字I/O端口可设置为安全信号I/O。

当激活紧急停止或保护性停止时，或者当安全等级监控功能检测到违反限值时，可以设置停止模式。 

2.

工具和机器人姿势

可以设置工件有效负载，作为控制和安全功能的基础。

可以设置用于空间限制和防碰撞功能的机器人工具形状。

可以设置机械手安装姿势。

3.

空间限制

可以 激活机械手/TCP位置限制功能。

4.

区域

它是可以设置为机器人和操作员之间的协作工作的区域。 

• 微移或手动导向控制(HGC)功能只能在 合作区中执行。

• 通过设置减速速率可以自动降低任务速度和接头速度，碰撞检测灵敏度，TCP力限值，TCP速度限值和安全停止模式在防区内被覆盖。

• 未设置为 合作区 的区域被视为机器人的独立区域。

可以设置机器人工作位置和障碍物周围的空间，以降低机器人和障碍物之间肢体卡滞的风险。

• 机械手TCP速度，碰撞灵敏度和安全停止模式分别固定在200 mm/s或更低，100%和RS1，并且在防区内超控TCP力限制。

• 它被视为 合作区。

就像必须通过接触工件施加力的情况一样，碰撞检测和TCP力限值安全功能可以被禁用(静音)或用来缓解极限。

• 与其他防区不同，碰撞检测灵敏度和TCP力限值可分别设置为低于和高于碰撞灵敏度降低防区中的通用限值。

• 它被视为 高优先级区域。

这可用于降低与工件方向或机械手刀具相关的风险。

• 如果 刀具中心点(TCP) 位于区域内， TCP方向限制 安全功能将被激活。

根据机械手应用的必要性，安全限值可根据区域的不同而不同。

• 选定的安全限值将在防区内被覆盖。

• 可以 授予合作区或高优先级区域的属性。