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了解安全挡块的类型以及如何接合/分离安全挡块。
安全挡块的类型
为确保用户安全而提供的停止模式如下：
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STO (安全扭矩关闭)：停止伺服关闭(电机电源立即关闭)
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SS1 (安全站点1)：最大减速停止后伺服关闭
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SS2 (安全停机2)：最大减速停止后待机(暂停)
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RS1：发生碰撞时，它会沿与碰撞相反的方向移动，然后进入待机状态(只能在冲突检测/TCP力限制冲突中设置)
斗山机器人机器人有两种安全停止功能。紧急停止用于一般的紧急情况，在释放紧急停止后，机械手可以通过伺服打开恢复操作。在发生保护性停止时，机械手可以通过解决保护性停止的原因并释放停止来恢复操作。
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紧急停止：当示教手控盒或额外安装的外部设备的紧急停止按钮激活时，它会设置停止模式当按下示教手控盒的紧急停止开关或连接至TBSFT EM终端的紧急停止开关时，它会激活。只能选择STO或SS1。
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保护性停止：当外部连接的保护设备激活时，它会设置停止模式当连接到TBSFT PR终端的保护设备激活时，它会激活。
有关安全停止功能的更多信息，请参见 安全功能。
如何接合/分离安全挡块
按下示教手控盒上的紧急停止按钮，或启动与安全输入/输出连接的安全装置，以启动紧急停止。安全装置可通过 工作单元管理器>机械手> 示教手控盒屏幕的安全输入/输出功能连接到紧急停止或保护性停止。
菜单项
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项目 |
说明 |
|---|---|---|
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1. |
锁定切换按钮 |
用于锁定设置值。修改设置值时需要提供安全密码。 |
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2. |
信息消息 |
提供设置所需信息的消息。 |
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3. |
重置 |
用于重置设置的按钮。 |
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4. |
紧急停止 |
可以选择要用于相应项目的安全停止。 下拉菜单包括以下内容： STO. SS1 |
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5. |
保护性停止 |
可以选择要用于相应项目的安全停止。 下拉菜单包括以下内容： SS1 SS2 |
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6. |
接头角度限制违反 |
可以选择要用于相应项目的安全停止。 下拉菜单包括以下内容： STO. SS1 SS2 |
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7. |
违反接头速度限制 |
可以选择要用于相应项目的安全停止。 下拉菜单包括以下内容： STO. SS1 SS2 |
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8. |
接头扭矩限制违反 |
STO만 가능합니다。 |
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9. |
碰撞检测 |
可以选择要用于相应项目的安全停止。 下拉菜单包括以下内容： STO. SS1 SS2 RS1 |
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10. |
违反TCP机械手位置限制 |
可以选择要用于相应项目的安全停止。 下拉菜单包括以下内容： STO. SS1 SS2 |
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11. |
违反TCP方向限制 |
可以选择要用于相应项目的安全停止。 下拉菜单包括以下内容： STO. SS1 SS2 |
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12. |
违反TCP速度限制 |
可以选择要用于相应项目的安全停止。 下拉菜单包括以下内容： STO. SS1 SS2 |
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13. |
违反TCP强制限制 |
可以选择要用于相应项目的安全停止。 下拉菜单包括以下内容： STO. SS1 SS2 |
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14. |
违反动量限制 |
可以选择要用于相应项目的安全停止。 下拉菜单包括以下内容： STO. SS1 SS2 |
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15. |
机械限制违反 |
可以选择要用于相应项目的安全停止。 下拉菜单包括以下内容： STO. SS1 SS2 |
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16. |
保存 |
此按钮允许您保存设置值。 |
信息消息上将显示以下弹出窗口：
