点动加模块 | V3-manual

用户可以从转折标签中选择手动移动方法。

机械手移动包括两种类型。

以下是如何使用点动屏幕中的接合运动来移动机械手的方法：

以下是在点动屏幕上使用任务运动移动机械手的方法：

external_robot axis.PNG

有关点动移动，移动和对齐的更多信息，点动屏幕移动屏幕请分别参阅，和。

使用Jog Plus 模块，用户可以在手动模式下探索整个工作空间，或将操作空间设置为机器人操作空间。每个轴的移动角度可以根据所选的操作空间和安全设置的接合角度限制来限制。

要使用Jog Plus功能，请轻触主菜单上的Jog Plus Module(Jog Plus模块)。

此模块在自动模式下不可用。轻触右下角的切换按钮可在手动模式下使用。

使用作业加载(JOG+)可让您在执行不同工作时同时使用转折功能。在教学过程中需要手动控制以将机械手移动到目标点时，可以使用此功能。

导航菜单布局

	物品	描述
1	选择面板类型	您可以选择移动按钮的位置。
2	3D模拟	这是 3D 查看器，您可以在其中看到机器人的外观。
3	模拟器对准	您可以利用此部分来操纵模拟器。
4	使用增量	此按钮允许您启用角度或位置增量。
5	角度增量	此部分是设置所选轴上的角度增量的位置。
6	持仓增量	此部分是设置所选轴上的位置增量的位置。
7	碰撞	该字段是您设置机器人碰撞的地方。
8	力监测	在此部分中，您可以根据基础、工具、世界、参考等设置 X、Y 和 Z 轴上的力。
9	选择参考坐标系	选择参考坐标系来显示或点动图 11 中的任务坐标。它可以是基础坐标、世界坐标或用户坐标。
10	接缝板	您可以选择要点动的关节轴。
11	任务面板	您可以选择要点动的任务轴。
12	复制姿势 J 按钮	此按钮允许您复制姿势 J。
13	复制姿势 X 按钮	此按钮允许您复制姿势 X。
14	移动 - 按钮	您可以让机器人根据每个轴向 - 方向移动。此时，您可以在左侧的 3D 模拟中找出 - 和 + 的方向。
15	移动+按钮	您可以让机器人根据每个轴向 + 方向移动。此时，您可以在左侧的 3D 模拟中找出 - 和 + 的方向。

移动

移动菜单布局

	Item	Description
16	Reference Coordinates	选择用于图 18 中的任务坐标的参考坐标系。您可以选择基础坐标、世界坐标或用户坐标。
17	Joint Posture	显示当前机器人姿态和目标关节姿态。
18	Task Posture	显示适合所选参考坐标系的当前机器人姿态和目标任务姿态。
19	Paste Joint Posture	将复制到剪贴板的姿势值粘贴到关节姿势面板中。
20	Paste Task Posture	将复制到剪贴板的姿势值粘贴到任务姿势面板中。
21	Joint Move button	该按钮使机器人移动到目标关节姿势。
22	Task Move button	该按钮使机器人移动到目标任务姿势。