Modos de paragem de segurança

A função de monitoramento com classificação de segurança pode detetar violações de limite e definir o modo Stop usado ao parar o robô.

Para obter mais informações sobre o modo de parada, consulte (3.2.0-pt_PT) Subfunção de paragem com classificação de segurança.

Os modos de paragem de segurança podem ser definidos em Parâmetros do robô > Definições de segurança > Modos de paragem de segurança. Para obter mais informações sobre cada item, consulte (3.2.0-pt_PT) Função de monitorização com classificação de segurança.

	Modo de paragem de segurança	Descrição
1	Paragem de emergência	Ele define o modo de parada quando o botão de parada de emergência do pendente de instrução ou o dispositivo externo instalado adicionalmente é ativado. (Apenas STO ou SS1 podem ser selecionados.)
2	Batente de proteçãoão	Define o modo de paragem quando o equipamento de proteçãoão ligado externamente é ativado.
3	Violação do limite do ângulo da junta	Define o modo de paragem quando o ângulo de cada junta excede o intervalo de limite definido.
4	Violação do limite de velocidade da junta	Define o modo de paragem quando a velocidade da junta angular de cada junta excede a gama de limites definida.
5	Detecção de colisão	Ele define o modo de parada quando a força externa aplicada ao eixo excede o intervalo de limite definido. Os modos de parada para Zona Colaborativa e Zona Autônoma podem ser definidos individualmente. Além de STO, SS1 e SS2 , RS1 pode ser definido para o modo de parada.
6	Violação do limite de posição do TCP / Robot	Ele define o modo de parada ativado quando o ponto central da ferramenta (TCP) e a posição do robô violam o limite de posição do robô definido no Gerenciador da célula de trabalho. Ele também determina se o TCP está dentro da Zona de Segurança ( Zona Colaborativa, Zona de Prevenção de britagem, Zona de Redução da Sensibilidade de Colisão, Zona Limite de Orientação da Ferramenta ou Zona Personalizada).
7	Violação do limite de orientação TCP	Ele define o modo de parada quando a orientação do ponto central da ferramenta (TCP) dentro da Zona limite de orientação TCP excede o intervalo de limite de ângulo definido pelo robô através do Gerenciador de células de trabalho.
8	Violação do limite de velocidade TCP	Ele define o modo de parada quando a velocidade do ponto central da ferramenta (TCP) excede o intervalo de limite definido.
9	Violação do limite de força TCP	Ele define o modo de parada quando a força externa aplicada ao ponto central da ferramenta (TCP) excede o intervalo de limite definido. Os modos de parada para Zona Colaborativa e Zona Autônoma podem ser definidos individualmente. Além de STO, SS1 e SS2 , RS1 pode ser definido como o modo Stop.
10	Violação do limite de momentum	Ele define o modo Stop quando o momento do robô excede o limite definido.
11	Violação do limite de potência mecânica	Ele define o modo Stop quando a potência mecânica do robô excede o limite definido.