두산로봇은 위험성평가를 통한 위험 저감조치로 사용할 수 있는 안전정격 감시기능을 제공합니다. O limite detetado por cada função de monitorização pode ser configurado no Robot Parameter> Safety Settings > Robot Limits (Parâmetro do robô).
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Os limites de segurança são a condição em que a função de monitorização com classificação de segurança ativa a função de paragem. Quando a paragem estiver concluída, a posição do robô e a força aplicada externamente podem diferir do limite de segurança configurado.
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PFHd (probabilidade de uma falha perigosa por hora): A probabilidade de ocorrência de falhas perigosas no sistema/subsistema relacionadas com a segurança em uma hora
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PL (Nível de desempenho): O nível de desempenho dos componentes relacionados à segurança (SRP/CS) do sistema de controle definido pela ISO 13849-1
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SIL (nível de integridade de segurança): O nível de integridade de segurança dos sistemas de controlo eletrónico relacionados com a segurança (SRECS ou SCS) de acordo com a norma IEC 62061
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Função de segurança |
Condição do acionador da função de segurança Evento de acionamento |
Ação prevista Resultado pretendido |
PFHd |
PL, SIL |
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1 |
SOS (Paragem de funcionamento segura) |
A posição atual é mantida com alimentação fornecida ao motor e ao travão desengatado (estado Servo LIGADO). Se o ângulo de um eixo exceder um determinado ângulo quando parado |
STO |
3.92E-7 /h
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PL d Cat. 3 SIL 2 |
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2 |
Limite do ângulo da junta SLP SLP ( limite do ângulo da junta) |
Se algum dos ângulos do eixo exceder o limite configurado |
A paragem de emergência é ativada de acordo com o modo de paragem de segurança configurado.
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3.92E-7 /h
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PL d Cat. 3 SIL 2 |
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3 |
Limite de velocidade da junta SLS SLS (limite de velocidade da junta) |
Se qualquer uma das velocidades do eixo exceder o limite configurado |
A paragem de emergência é ativada de acordo com o modo de paragem de segurança configurado.
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3.92E-7 /h
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PL d Cat. 3 SIL 2 |
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4 |
Limite de binário da junta SLT SLT (limite de binário da junta) |
Se o binário aplicado a cada eixo exceder o limite predefinido |
A paragem de emergência é ativada de acordo com o modo de paragem de segurança configurado.
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3.94E-7 /h
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PL d Cat. 3 SIL 2 |
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5 |
Detecção de colisão Detecção de colisão |
Se qualquer um dos binários aplicados a cada eixo exceder o limite para a sensibilidade de deteção de colisão configurada |
A paragem de emergência é ativada de acordo com o modo de paragem de segurança configurado.
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3.94E-7 /h
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PL d Cat. 3 SIL 2 |
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6 |
Limite de posição TCP/Robot N.o Limite de Posição do TCP/Robot |
Quando o TCP ou o robô (incluindo a forma da ferramenta) se desviar ou invadir o intervalo definido no limite de espaço,
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A paragem de emergência é ativada de acordo com o modo de paragem de segurança configurado.
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3.92E-7 /h
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PL d Cat. 3 SIL 2 |
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7 |
Limite de orientação TCP N.o de limite de orientação do TCP |
Se a diferença entre a direção definida e a orientação TCP exceder o limite configurado na Zona Limite de Orientação da Ferramenta, |
A paragem de emergência é ativada de acordo com o modo de paragem de segurança configurado.
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3.92E-7 /h
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PL d Cat. 3 SIL 2 |
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8 |
Limite de velocidade TCP N.o Limite de Velocidade TCP |
Se a velocidade TCP exceder o limite configurado, |
A paragem de emergência é ativada de acordo com o modo de paragem de segurança configurado.
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3.92E-7 /h
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PL d Cat. 3 SIL 2 |
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9 |
Limite de força TCP Limite de força TCP |
Se a força externa aplicada ao TCP exceder o limite configurado |
A paragem de emergência é ativada de acordo com o modo de paragem de segurança configurado.
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3.94E-7 /h
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PL d Cat. 3 SIL 2 |
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10 |
Limite de impulso do robô Limite de impulso do robô |
Se o impulso do robô exceder o limite configurado |
A paragem de emergência é ativada de acordo com o modo de paragem de segurança configurado.
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3.92E-7 /h
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PL d Cat. 3 SIL 2 |
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11 |
Limite de potência mecânico N.o limite de potência do robot |
Se a potência mecânica do robô exceder o limite configurado, |
A paragem de emergência é ativada de acordo com o modo de paragem de segurança configurado.
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3.92E-7 /h
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PL d Cat. 3 SIL 2 |