Subfunção de paragem com classificação de segurança

A subfunção de parada com classificação de segurança é usada para parar o robô quando Função de monitorização com classificação de segurançadeteta violação de limite ou quando um sinal de parada é recebido do terminal de entrada dedicado doSubfunção de paragem com classificação de segurança.

Nota

PFHd (probabilidade de uma falha perigosa por hora): A probabilidade de ocorrência de falhas perigosas no sistema/subsistema relacionadas com a segurança em uma hora
PL (Nível de desempenho): O nível de desempenho dos componentes relacionados à segurança (SRP/CS) do sistema de controle definido pela ISO 13849-1
SIL (nível de integridade de segurança): O nível de integridade de segurança dos sistemas de controlo eletrónico relacionados com a segurança (SRECS ou SCS) de acordo com a norma IEC 62061
Categoria Paragem: A categoria de funções de paragem definida pela IEC 60204-1

	Função de segurança	Descrição	PFHd	PL, SIL
1	STO (Binário seguro desligado) & SBC (Controlo do travão seguro)	É a função de paragem de segurança correspondente à Categoria de paragem 0 e corta imediatamente a alimentação do motor para todos os módulos de juntas. Com o motor desligado, o eixo continuará a girar devido à inércia, de modo que os freios devem ser operados simultaneamente para parar com a força de atrito do freio. À medida que a alimentação do motor é cortada, o robô pode ser operado depois de liberar a função de parada e definir o Servo ligado. Para obter mais informações sobre o servo em métodos, consulte O que é Servo On? O travão do robô é utilizado para manter a posição atual quando a força motriz é perdida (ou seja, desligar, etc.) e não para desaceleração. A utilização frequente da STO pode resultar em desgaste dos travões ou perda de durabilidade do desacelerador, pelo que é recomendável utilizar a SS1, a menos que necessário.	2.87E-8 /h	PL e Cat. 4 SIL 3
2	SS1 (Paragem segura 1)	Esta é a paragem de segurança equivalente a Stop Categoria 1, que desacelera todas as juntas até ao máximo possível de paragem, em seguida, corta a potência do motor e aciona o travão para o manter parado. Se a desaceleração predefinida não ocorrer normalmente durante a paragem, é alterada para STOP STO. A energia é cortada após a desaceleração, e como STO, o robô pode ser operado após liberar a função de parada e definir o Servo ligado. Para obter mais informações sobre o servo em métodos, consulte O que é Servo On?	3.92E-7 /h	PL d Cat. 3 SIL 2
3	SS2 (Paragem segura 2)	Esta é a paragem de segurança equivalente à Categoria de paragem 2, que desacelera todas as juntas até ao máximo possível de paragem e, em seguida, muda para a função de monitorização do estado de paragem. Se a desaceleração predefinida não ocorrer normalmente durante a paragem, é alterada para STOP STO. Todas as juntas são interrompidas com desaceleração máxima por um Modo de Paragem correspondente à Categoria de Paragem 2 e o SOS (Paragem de Funcionamento Seguro) é ativado.	3.92E-7 /h	PL d Cat. 3 SIL 2
4	Paragem Reflex (RS1)	É a função de parada de segurança correspondente à Categoria de parada 2, e utiliza reação flutuante ( uma função para cumprir a força externa por um momento após a colisão ser detetada) para responder à força externa, e o sistema de parada de operação segura (SOS) é acionado. Se for detetada uma localização excessiva, mudança de direção ou velocidade durante a reação flutuante, ou se a desaceleração não for efetuada adequadamente durante a paragem, a paragem STO é engatada.	3.94E-7 /h	PL d Cat. 3 SIL 2

Função de segurança

Descrição

PFHd

PL, SIL

STO

(Binário seguro desligado)

SBC

(Controlo do travão seguro)

É a função de paragem de segurança correspondente à Categoria de paragem 0 e corta imediatamente a alimentação do motor para todos os módulos de juntas.

Com o motor desligado, o eixo continuará a girar devido à inércia, de modo que os freios devem ser operados simultaneamente para parar com a força de atrito do freio.

À medida que a alimentação do motor é cortada, o robô pode ser operado depois de liberar a função de parada e definir o Servo ligado.
Para obter mais informações sobre o servo em métodos, consulte O que é Servo On?

O travão do robô é utilizado para manter a posição atual quando a força motriz é perdida (ou seja, desligar, etc.) e não para desaceleração. A utilização frequente da STO pode resultar em desgaste dos travões ou perda de durabilidade do desacelerador, pelo que é recomendável utilizar a SS1, a menos que necessário.

2.87E-8

PL e Cat. 4

SIL 3

SS1

(Paragem segura 1)

Esta é a paragem de segurança equivalente a Stop Categoria 1, que desacelera todas as juntas até ao máximo possível de paragem, em seguida, corta a potência do motor e aciona o travão para o manter parado.

Se a desaceleração predefinida não ocorrer normalmente durante a paragem, é alterada para STOP STO.
A energia é cortada após a desaceleração, e como STO, o robô pode ser operado após liberar a função de parada e definir o Servo ligado.
Para obter mais informações sobre o servo em métodos, consulte O que é Servo On?

3.92E-7

PL d Cat. 3

SIL 2

SS2

(Paragem segura 2)

Esta é a paragem de segurança equivalente à Categoria de paragem 2, que desacelera todas as juntas até ao máximo possível de paragem e, em seguida, muda para a função de monitorização do estado de paragem.

Se a desaceleração predefinida não ocorrer normalmente durante a paragem, é alterada para STOP STO.
Todas as juntas são interrompidas com desaceleração máxima por um Modo de Paragem correspondente à Categoria de Paragem 2 e o SOS (Paragem de Funcionamento Seguro) é ativado.

3.92E-7

PL d Cat. 3

SIL 2

Paragem Reflex

(RS1)

É a função de parada de segurança correspondente à Categoria de parada 2, e utiliza reação flutuante ( uma função para cumprir a força externa por um momento após a colisão ser detetada) para responder à força externa, e o sistema de parada de operação segura (SOS) é acionado.

Se for detetada uma localização excessiva, mudança de direção ou velocidade durante a reação flutuante, ou se a desaceleração não for efetuada adequadamente durante a paragem, a paragem STO é engatada.

3.94E-7

PL d Cat. 3

SIL 2