O controlador está configurado com 16 entradas digitais e 16 saídas digitais. As E/S digitais mostradas na figura abaixo podem ser conetadas a periféricos necessários para o controle do robô ou podem ser definidas como iOS de segurança redundante para serem usadas como fins de E/S de sinal de segurança.
As especificações elétricas da E/S digital do n.o configurável são as seguintes:
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N.o Terminal |
Parâmetro |
Especificações |
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|---|---|---|---|
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Saída digital |
[Oxx] |
Tensão |
0 - 24 V. |
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[Oxx] |
Corrente |
0 - 1 A. |
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[Oxx] |
Queda de tensão |
0 - 1 V. |
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[Oxx] |
Corrente de fuga |
0 - 0,1 mA |
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Entrada digital |
[Ixx] |
Tensão |
0 - 30 V. |
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[Ixx] |
FORA da gama |
0 - 5 V. |
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[Ixx] |
NA gama |
11 - 30 V. |
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[Ixx] |
Corrente |
2 – 15 mA |
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Os terminais VIO (IO 24V) e GIO (IO GND), que podem ser usados como fontes de alimentação para E/S digital, são separados das outras fontes de alimentação, VCC (24V) e GND, no circuito de E/S de segurança. Tenha cuidado, Uma vez que as funções de diagnóstico do robot detetam erros e cortam a alimentação do robot se a fonte de alimentação interna estiver ligada como uma fonte de alimentação de E/S digital através do Bloco de Terminais para Alimentação de E/S Digital (TBPWR) ou se a alimentação de 24 V não for fornecida ao Terminais VIO e GIO Através de uma fonte de alimentação externa, a E/S digital configurável não funcionará.
Quando a E/S digital configurável é usada como E/S digital geral, ela pode ser usada de várias maneiras, como operar equipamentos de baixa corrente, como válvulas solenoides para tensão ou trocar sinais com sistemas PLC ou periféricos. A seguir, como usar a E/S digital configurável:
Se a entrada do número de contato seco for recebida
Este é um método de conexão entre o terminal VIO dos blocos de terminais TBCI1-TBCI4 e os terminais Ixx. A saída do dispositivo externo atua apenas no número de abertura/fecho do contacto através do relé, pelo que é eletricamente isolado de dispositivos externos.
Se a entrada do n.o de contacto húmido for recebida
Recebe sinais do tipo tensão de dispositivos externos. Se a saída do dispositivo alvo for do tipo fonte, ele recebe uma tensão de 24V/0V como entrada. Se a saída do dispositivo de destino for o tipo nº do dissipador, um relé pode ser adicionado para receber tensão de 24V/0V como entrada. Como a entrada de tensão requer uma referência, os dispositivos externos e a fonte de alimentação externa devem ser conetados a um aterramento comum.
Se uma carga simples for operada
É um método de conexão de cargas entre terminais Oxx de blocos terminais TBCO1-TBCO4 e o terminal GIO. Cada terminal é capaz de produzir um máximo de 1A, mas a corrente geral pode ser limitada de acordo com o valor calorífico e carga.
Se a alimentação de E/S digital (VIO/GIO) for fornecida através da fonte de alimentação interna, como na predefinição de fábrica, pode ser utilizado até 2 A de corrente VIO. Se for necessária uma corrente total superior a 2A, retire a ligação entre a fonte de alimentação de E/S digital (VIO/GIO) do Bloco de Terminais para a Alimentação de E/S Digital (TBPWR) e a fonte de alimentação interna (VCC/GND) e ligue uma fonte de alimentação externa.
Se um dispositivo de entrada comum e tipo de pia negativo estiver conetado
Ao conetar a saída do IO digital a um dispositivo de entrada tipo dissipador, conete os terminais Oxx de TBCO1 - TBCO4 terminais ao terminal de entrada do dispositivo externo e conete o GIO ao negativo comum do dispositivo externo para estabelecer um aterramento comum.
Se um dispositivo de entrada de tipo de fonte e comum positivo estiver conetado
Ligue um relé entre o terminal Oxx dos blocos de terminais TBCO1-TBCO4 e o terminal GIO para fornecer sinais de entrada como contactos para o dispositivo externo. Se necessário, pode ser ligada uma fonte de alimentação externa ao dispositivo externo.
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A operação dos dispositivos de E/S digitais gerais pode ser interrompida a qualquer momento cortando a energia do controlador, detetando erros por autodiagnóstico e configurações do programa de tarefas. Portanto, realize uma avaliação de risco antes de configurar a célula de trabalho do robô e certifique-se de implementar medidas de segurança adicionais se estiverem previstos riscos adicionais, como queda da peça de trabalho, parada, negligência da entrada digital devido a saídas digitais desligadas ou erros de sincronização devido a mal-entendidos.
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O E/S digital é um único tipo de conexão e qualquer curto-circuito ou avaria pode resultar na perda de funções de segurança, portanto, não pode ser usado para fins de segurança. Se for necessária a ligação de um dispositivo de segurança ou de E/S de sinal relacionado com a segurança, certifique-se de que define o terminal correspondente como E/S de segurança redundante no pendente Teach.
Quando o IO digital configurável é usado como IO de segurança
O01 E O02,... , O15 E O16, I01 E I02, .. I15 e I16, podem usar sinais de segurança idênticos para formar uma E/S de segurança dupla
O terminal de entrada dedicado do Terminal de Saída de Contato de Segurança (TBSFT) só pode conetar um sinal de contato seco, mas o conjunto de entrada como Safety IO pode conetar sinais de tipo contato (contato seco) e de tipo de tensão (contato úmido). A saída definida para E/S de segurança emite tensão, mas, se necessário, pode ser adicionado um relé externamente para configurar uma saída de tipo de contacto.
A seguir, um exemplo de conexão de um dispositivo de segurança para operação.
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Ligue um interrutor de emergência do sinal do tipo de contacto (contacto seco) como um terminal de entrada de segurança
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Conete uma cortina da luz do sinal do tipo de tensão (contato molhado) como um terminal de entrada de segurança (terra comum)
