Mendatory EASY 5 min
직접 교시는 로봇의 끝단을 손으로 잡고 직접 로봇을 밀거나 당겨서 원하는 자세로 움직이고 그 위치를 현재 선택한 모션에 적용하기 위해 사용합니다. 직접 교시 방식은 크게 두 가지로 구분됩니다.
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자율이동(Freedrive) : 사용자가 가한 힘의 방향으로 로봇의 각 관절이 이동
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구속모션(Constrained Motion): 임의의 방향으로 힘을 가하여도 구속조건에 맞는 방향으로만 로봇 끝단이 이동 또는 회전
자율이동
1번 버튼을 누른 상태에서는 자율이동(Freedrive) 모드가 되어 로봇을 자유롭게 움직일 수 있습니다. 사용자가 가한 힘의 방향으로 로봇의 각 관절이 이동합니다. 버튼에서 손을 떼면 로봇을 수동으로 움직일 수가 없습니다.
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직접 교시를 할 때는 로봇 LED가 시안색으로 깜빡이는 것을 볼 수 있습니다.
티치 펜던트 뒷면의 핸드가이드 버튼을 누르면 1번 버튼을 누른 것과 동일하게 자율이동 모드로 로봇을 움직일 수 있습니다.
구속 모션
2번과 3번 버튼을 누른 상태에서는 임의의 방향으로 힘을 가하여도 로봇 끝단이 구속 조건과 일치하는 방향으로만 움직이게 됩니다. 구속 조건은 그림과 같이 Z축 고정, 면 고정, 점 고정, 방향 고정 이렇게 4가지 중 2가지를 선택하여 지정할 수 있습니다.
메뉴 항목
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항목 |
설명 |
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1 |
콕핏 이미지 |
콕핏 설정을 위한 이미지 입니다. |
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2 |
리셋 |
설정한 값들을 초기화 시킬 수 있습니다. |
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3 |
1 버튼 설정 |
1 버튼에 설정할 기능을 선택할 수 있습니다. |
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4 |
2 버튼 설정 |
2 버튼에 설정할 기능을 선택할 수 있습니다. |
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5 |
1+2 버튼 설정 |
1+2 버튼 clamping 활성화 여부를 선택할 수 있습니다. |
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6 |
가이드 이미지 |
콕핏 설정 항목에 대한 이미지 가이드입니다. |