amovel()
기능
비동기(async.)방식의 movel모션으로 블렌딩을 위한 radius인자를 갖지 않는 점을 제외하고 movel와 동일하게 작동합니다. 그러나 해당 명령어는 async 방식의 모션명령어로 모션 종료를 기다리지 않고 다음 명령어를 수행합니다.
비교
- movel(pos) : 현재위치에서 출발하여 pos에 도달(정지)한 후에 다음 명령 수행
- amovel(pos) : 현재위치에서 출발하여 pos 도달(정지)여부와 관계없이 즉시 다음 명령 수행
인수
인수명 | 자료형 | 기본값 | 설명 |
pos | posx | - | posx 또는 position list |
list (float[6]) | |||
vel (v) | float | None | velocity 또는 velocity1, velocity2 |
list (float[2]) | |||
acc (a) | float | None | acceleration 또는 acceleration1, acceleration2 |
list (float[2]) | |||
time (t) | float | None | 도달 시간 [sec]
|
ref | int | None | reference coordinate
|
mod | int | DR_MV_MOD_ABS | 이동 기준
|
ra | int | DR_MV_RA_DUPLICATE | Reactive motion mode
|
app_type | int | DR_MV_APP_NONE | 어플리케이션 연동 옵션
|
알아두기
- 단축 인수 지원(v:vel, a:acc, t:time)
- vel가 None인 경우, _global_velx 적용(_global_velx 초깃값은 0.0이며, set_velx에 의해 설정 가능)
- acc가 None인 경우, _global_accx 적용(_global_accx 초깃값은 0.0이며, set_accx에 의해 설정 가능)
- vel에 하나의 인자를 입력한 경우(예를들어, vel=30) 입력된 인자는 모션의 선속도에 대응되며, 각속도는 선속도에 비례하여 결정됩니다.
- acc에 하나의 인자를 입력한 경우(예를들어, acc=60) 입력된 인자는 모션의 선가속도에 대응되며, 각가속도는 선가속도에 비례하여 결정됩니다.
- time을 지정할 경우 vel, acc를 무시하고 time 기준으로 처리됩니다.
- time이 None인 경우 0으로 처리됩니다.
- ref가 None인 경우, _g_coord 적용(_g_coord 초기값은 DR_BASE이며, set_ref_coord 명령에 의해 설정 가능)
- 옵션 ra 및 vel/acc에 따른 blending 시의 경로는 movel() 모션 설명을 참조할 것
- app_type 이 DR_MV_APP_WELD인 경우에 이동속도는 vel인자의 입력값이 아닌 app_weld_set_weld_cond()에 입력된 속도설정으로 대체됩니다.
리턴
| 값 | 설명 |
|---|---|
0 | 성공 |
음수값 | 오류 |
예외
| 예외 | 설명 |
|---|---|
DR_Error (DR_ERROR_TYPE) | 인수들의 데이터형 오류 시 |
DR_Error (DR_ERROR_VALUE) | 인수의 값이 유효하지 않을 시 |
DR_Error (DR_ERROR_RUNTIME) | C Extension 모듈 에러 발생 시 |
DR_Error (DR_ERROR_STOP) | 프로그램 강제 종료 시 |
예제
PY
#예제 1. x1으로 모션시작 후 2초 후에 D-Out
j0 = posj(-148,-33,-54,180,92,32)
movej(j0, v=30, a=30)
x1 = posx(784, 543, 570, 0, 180, 0)
amovel (x1, vel=100, acc=200) # x1으로 모션 및 즉시 다음명령 수행
wait(2) # 2초간 프로그램 일시중지 (모션은 진행 중)
set_digital_output(1 , 1) # D-Out(1번채널) ON
mwait(0) # 모션이 종료할 때까지 프로그램 일시중지