set_ref_coord(coord)
기능
기준 좌표계를 설정합니다.
인수
| 인수명 | 자료형 | 기본값 | 설명 |
|---|---|---|---|
coord | int | - | 기준 좌표
|
리턴
| 값 | 설명 |
|---|---|
0 | 성공 |
음수값 | 실패 |
예외
| 예외 | 설명 |
|---|---|
DR_Error (DR_ERROR_TYPE) | 인수들의 데이터형 오류 시 |
DR_Error (DR_ERROR_VALUE) | 인수의 값이 유효하지 않을 시 |
DR_Error (DR_ERROR_RUNTIME) | C Extension 모듈 에러 발생 시 |
DR_Error (DR_ERROR_STOP) | 프로그램 강제 종료 시 |
예제
PY
p0 = posj(0,0,90,0,90,0)
movej(p0, v=30, a=30)
x1 = posx(370.9, 419.7, 651.5, 90,-180,0)
movel(x1, v=100, a=100) # Base Coordinate 기준
uu1 = [-1, 1, 0] # 사용자좌표계의 x축방향벡터(Base Coordinate 기준)
vv1 = [1, 1, 0] # 사용자좌표계의 y축방향벡터(Base Coordinate 기준)
pos = posx(370.9, -419.7, 651.5, 0, 0, 0) # 사용자좌표계의 원점좌표
DR_USER1 = set_user_cart_coord(uu1, vv1, pos) # 사용자좌표계 설정
set_ref_coord(DR_USER1) # 사용자좌표계 DR_USER1를 전역좌표계로 지정
movel([0,0,0,0,0,0],v=100,a=100) # 별도의 ref지정 없는 경우 전역좌표를 따름
# DR_USER1좌표계의 원점 및 방향으로 이동
movel([0,200,0,0,0,0],v=100,a=100) # DR_USER1좌표계의 (0,200,0) 지점으로 이동