mwait(time=0)
기능
선행된 모션 명령어와 다음 라인의 모션 명령어 사이의 대기 시간을 설정합니다. 대기 시간은 time[sec]에 입력한 시간에 따라 달라집니다.
인수
| 인수명 | 자료형 | 기본값 | 설명 |
|---|---|---|---|
time | float | 0 | 모션 끝난 후 대기 시간 [sec] |
리턴
| 값 | 설명 |
|---|---|
0 | 성공 |
음수값 | 오류 |
예외
| 예외 | 설명 |
|---|---|
DR_Error (DR_ERROR_TYPE) | 인수들의 데이터형 오류 시 |
DR_Error (DR_ERROR_VALUE) | 인수의 값이 유효하지 않을 시 |
DR_Error (DR_ERROR_RUNTIME) | C Extension 모듈 에러 발생 시 |
DR_Error (DR_ERROR_STOP) | 프로그램 강제 종료 시 |
예제
PY
#예제 1. q0로 모션시작 후 3초 후에 q1으로 움직여 모션정지까지 대기하였다가 q99로 이동
q0 = posj(0, 0, 90, 0, 90, 0)
amovej (q0, vel=10, acc=20) # q0로 모션 및 즉시 다음 명령 수행
wait(3) # 3초간 프로그램 일시 중지(모션은 진행 중)
q1 = posj(0, 0, 0, 0, 90, 0)
amovej (q1, vel=10, acc=20)
# q0 모션을 유지(ra 인자 생략 시 DUPLICATE blending)하며 q1으로 중첩
# blending하는 모션 및 즉시 다음 명령 수행
mwait(0) # 모션이 종료할 때까지 프로그램 일시 중지
q99 = posj(0, 0, 0, 0, 0, 0)
movej (q99, vel=10, acc=20) # q99으로 조인트 모션