amovec()
기능
비동기(async.)방식의 movec모션으로 블렌딩을 위한 radius인자를 갖지 않는 점을 제외하고 movec와 동일하게 작동합니다. 그러나 해당 명령어는 async 방식의 모션명령어로서 모션 종료를 기다리지 않고 다음 명령어를 수행합니다.
비교
- movec(pos1, pos2): 현재위치에서 출발하여 pos2에 도달(정지)한 후에 다음 명령 수행
- amovec(pos1, pos2): 현재위치에서 출발하여 pos2 도달(정지)여부와 관계없이 즉시 다음 명령 수행
인수
인수명 | 자료형 | 기본값 | 설명 |
pos | posx | - | posx 또는 position list |
list (float[6]) | |||
pos2 | posx | - | posx 또는 position list |
list (float[6] | |||
vel (v) | float | None | velocity 또는 velocity1, velocity2 |
list (float[2]) | |||
acc (a) | float | None | acceleration 또는 acceleration1, acceleration2 |
list (float[2]) | |||
time (t) | float | None | 도달 시간 [sec] |
ref | int | None | reference coordinate
|
mod | int | DR_MV_MOD_ABS | 이동 기준
|
angle (an) | float | None | angle 또는 angle1, angle2 |
list (float[2]) | |||
ra | int | DR_MV_RA_DUPLICATE | Reactive motion mode
|
ori | int | DR_MV_ORI_TEACH | 이동자세 선택
|
app_type | int | DR_MV_APP_NONE | 어플리케이션 연동 옵션
|
알아두기
- 단축 인수를 지원합니다. (v:vel, a:acc, t:time, angle:an)
- vel이 None인 경우 _global_velx가 적용됩니다. (_global_velx 초깃값은 0.0이며, set_velx에 의해 설정 가능)
- acc가 None인 경우 _global_accx가 적용됩니다. (_global_accx 초깃값은 0.0이며, set_accx에 의해 설정 가능)
- vel에 하나의 인자를 입력한 경우(예를들어, vel=30) 입력된 인자는 모션의 선속도에 대응되며, 각속도는 선속도에 비례하여 결정됩니다.
- acc에 하나의 인자를 입력한 경우(예를들어, acc=60) 입력된 인자는 모션의 선가속도에 대응되며, 각가속도는 선가속도에 비례하여 결정됩니다.
- time을 지정할 경우 vel, acc를 무시하고 time 기준으로 처리됩니다.
- time이 None인 경우 0으로 처리됩니다.
- ref가 None인 경우, _g_coord가 적용됩니다. (_g_coord 초깃값은 DR_BASE이며, set_ref_coord 명령에 의해 설정 가능)
- mod가 DR_MV_MOD_REL인 경우 pos1과 pos2는 각각 앞선 pos에 대한 상대좌표로 정의된다. (pos1은 시작점 대비 상대좌표, pos2는 pos1 대비 상대좌표)
- angle이 None일 경우 0으로 처리됩니다.
- angle이 한 개만 입력된 경우, angle은 Circular path 상의 총 회전각을 적용합니다.
- angle이 두 개가 입력된 경우, angle1은 circular path 상에서 정속으로 이동하는 총 회전각을, angle2는 가속과 감속을 위한 회전 구간의 회전각을 의미합니다. 이때 총 이동각은 angle1+2xangle2만큼 circular path 상을 움직입니다.
- 옵션 ra 와 vel/acc에 따른 블렌딩 상태의 경로는 movej() 모션 설명을 참조하십시오.
- app_type 이 DR_MV_APP_WELD인 경우에 이동속도는 vel인자의 입력값이 아닌 app_weld_set_weld_cond()에 입력된 속도설정으로 대체됩니다.
- ori(이동자세 선택)옵션은 아래와 같이 정의됩니다.
- DR_MV_ORI_TEACH(교시자세) : 현재 자세로부터 포즈 2의 교시 자세까지 이동거리에 비례하여 자세를 변화하며 이동합니다. 포즈1의 교시자세는 무시됩니다.
- DR_MV_ORI_FIXED(고정자세) : 현재 자세를 ㅍ즈2 지점까지 유지한 채 경로를 따라 이동합니다.
- DR_MV_ORI_RADIAL(원주구속자세) : 현재 자세에서의 반경방향의 자세를 포즈2 지점까지 유지한 채 이동합니다
리턴
| 값 | 설명 |
|---|---|
0 | 성공 |
음수값 | 오류 |
예외
| 예외 | 설명 |
|---|---|
DR_Error (DR_ERROR_TYPE) | 인수들의 데이터형 오류 시 |
DR_Error (DR_ERROR_VALUE) | 인수의 값이 유효하지 않을 시 |
DR_Error (DR_ERROR_RUNTIME) | C Extension 모듈 에러 발생 시 |
DR_Error (DR_ERROR_STOP) | 프로그램 강제 종료 시 |
예제
#예제 1. x1으로 조인트모션 시작 후 2초 후에 D-Out
p0 = posj(-148,-33,-54,180,92,32)
movej(p0, v=30, a=30)
x1 = posx(784, 443, 770, 0, 180, 0)
amovejx (x1, vel=100, acc=200, sol=2) # x1으로 조인트모션 및 즉시 다음명령 수행
wait(2) # 2초간 프로그램 일시중지 (모션은 진행 중)
set_digital_output(1 , 1) # D-Out(1번채널) ON
mwait(0)