정의
set_singular_handling_force(mode)
기능
기본 설정은 특이점 영역 내에서 컴플라이언스 및 힘 제어 사용 시 에러 처리를 통해 프로그램이 종료됩니다. Mode 설정을 통해 특이점 영역 내에서 에러 처리를 무시할 수 있습니다.
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에러 처리 : DR_SINGULARITY_ERROR
-
에러 처리 무시 : DR_SINGULARITY_IGNORE
주의
특이점 영역 내에서 컴플라이언스 및 힘 제어 사용을 권장하지 않습니다. 특정 방향으로 힘 추정이 정확하지 않을 수 있습니다.
인수
|
인수명 |
자료형 |
기본값 |
설명 |
|---|---|---|---|
|
mode |
int |
DR_SINGULARITY_ERROR |
DR_SINGULARITY_ERROR : 에러 처리 DR_SINGULARITY_IGNORE : 에러 처리 무시 |
리턴
|
값 |
설명 |
|---|---|
|
0 |
성공 |
|
음수값 |
오류 |
예외
|
예외 |
설명 |
|---|---|
|
DR_Error (DR_ERROR_TYPE) |
인수들의 데이터형 오류 시 |
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DR_Error (DR_ERROR_VALUE) |
인수의 값이 유효하지 않을 시 |
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DR_Error (DR_ERROR_RUNTIME) |
C Extension 모듈 에러 발생 시 |
|
DR_Error (DR_ERROR_STOP) |
프로그램 강제 종료 시 |
예제
Python
set_ref_coord(DR_BASE)
P0 = posj(0, 0, 90, 0, 90, 0)
movej(P0,vel=30,acc=60)
# 특이점 진입 시 에러 처리 무시
set_singular_handling_force(DR_SINGULARITY_IGNORE)
task_compliance_ctrl()
set_stiffnessx([500, 500, 500, 100, 100, 100], time=0.5)
fd = [0, 0, 30, 0, 0, 0]
fctrl_dir= [0, 0, 1, 0, 0, 0]
set_desired_force(fd, dir=fctrl_dir, mod=DR_FC_MOD_REL)
release_compliance_ctrl()
관련 명령어
Keyword
set / singular / handling / set_singular / set_singular_handling / singular_handling / singular_handling _force