정의
set_stiffnessx(stx, time)
기능
전역으로 설정된 좌표계(set_ref_coord() 참조) 기준으로 강성값을 설정합니다. 현재 강성 또는 기본값으로부터 STX로 주어진 time값 동안 linear transition 합니다.
강성 사용자 범위
- M/H/A/P 시리즈 : Translation(0~20000N/m), Rotation(0~1000Nm/rad)
- Non-FTS A/E 시리즈 : Translation(0~20000N/m)
주의
Non-FTS A 및 E 모델에서는 stx 파라미터의 자료형을 float[3]으로도 사용 가능합니다. 회전 강성 입력 시(float[6]) 회전 강성 입력 값은 기본 값으로 변경되어 사용합니다.
주의
로봇 없이 시뮬레이션 환경에서 해당 명령어를 사용하는 경우, 정상적으로 동작하지 않을 수 있습니다.
인수
|
인수명 |
자료형 |
기본값 |
설명 |
|---|---|---|---|
|
stx |
float[6] |
[500, 500, 500, 100, 100, 100] |
Translational 강성3개, 회전강성 3개 |
|
time |
float |
0 |
강성변화 시간 [sec] 범위 0~1.0 * 주어진 시간 동안 linear transition |
리턴
|
값 |
설명 |
|---|---|
|
0 |
성공 |
|
음수값 |
오류 |
예외
|
예외 |
설명 |
|---|---|
|
DR_Error (DR_ERROR_TYPE) |
인수들의 데이터형 오류 시 |
|
DR_Error (DR_ERROR_VALUE) |
인수의 값이 유효하지 않을 시 |
|
DR_Error (DR_ERROR_RUNTIME) |
C Extension 모듈 에러 발생 시 |
|
DR_Error (DR_ERROR_STOP) |
프로그램 강제 종료 시 |
예제
set_ref_coord(DR_WORLD) # 전역좌표계를 World로 설정
q0 = posj(0, 0, 90, 0, 90, 0)
movej(q0, vel=30, acc=30)
task_compliance_ctrl()
stx = [1, 2, 3, 4, 5, 6]
set_stiffnessx(stx) # 현재의 전역좌표계(World) 기준 강성 적용
release_compliance_ctrl()
관련 명령어
Keyword
set / stiffnessx / set_