정의
task_compliance_ctrl(stx, time)
기능
기존에 설정한 기준 좌표계를 기준으로 태스크 Compliance control을 시작합니다.
주의
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Non-FTS 모델(A0509, A0912, A0509F, A0912F, E0509)에서는 Translation 강성 제어만 가능하며, 제어 오차가 클 수 있습니다.
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로봇 없이 시뮬레이션 환경에서 해당 명령어를 사용하는 경우, 정상적으로 동작하지 않을 수 있습니다.
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Non-FTS 모델에서는 특이점 근처에서 로봇 사용시, 정상적으로 동작하지 않을 수 있습니다.
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순응/힘 제어는 특이점의 영향을 받아 진동이 발생할 수 있습니다. 특이점 근처에서는 사용하지 않도록 주의해 주십시오.
인수
|
인수명 |
자료형 |
기본값 |
설명 |
|---|---|---|---|
|
stx |
float[6] |
[3000, 3000, 3000, 200, 200, 200] |
Translational 강성 3개, 회전강성 3개 |
|
time |
float |
0 |
강성변화 시간 [sec] 범위 0~1.0 * 주어진 시간 동안 linear transition |
주의
Non-FTS 모델에서는 stx 파라미터의 자료형을 float[3]으로도 사용할 수 있습니다. 회전 강성 입력 시(float[6]) 회전 강성 입력 값은 기본 값으로 변경되어 사용됩니다.
리턴
|
값 |
설명 |
|---|---|
|
0 |
성공 |
|
음수값 |
오류 |
예외
|
예외 |
설명 |
|---|---|
|
DR_Error (DR_ERROR_TYPE) |
인수들의 데이터형 오류 시 |
|
DR_Error (DR_ERROR_VALUE) |
인수의 값이 유효하지 않을 시 |
|
DR_Error (DR_ERROR_RUNTIME) |
C Extension 모듈 에러 발생 시 |
|
DR_Error (DR_ERROR_STOP) |
프로그램 강제 종료 시 |
예제
P0 = posj(0,0,90,0,90,0)
movej(P0, vel=30, acc=30)
task_compliance_ctrl() # default 강성으로 시작
set_stiffnessx([500, 500, 500, 100, 100, 100], time=0.5)
# 사용자 정의 강성으로 0.5초 동안 전환
release_compliance_ctrl()
task_compliance_ctrl([500, 500, 500, 100, 100, 100])
# 사용자 정의 강성으로 시작
release_compliance_ctrl()
관련 명령어
Keyword
task / compliance / ctrl / release_ / task_compliance / task_compliance_