정의
set_palletizing_mode(mode)
기능
팔레타이징 응용 모션에서 wrist 특이점 근방에서 설정한 위치와 속도를 정확히 지킬 수 있는 모드입니다. wrist 특이점은 4축과 6축이 같은 선상에 놓여 5축이 급격히 회전하게 되는 자세에서 발생합니다. 툴이 베이스 Z축 방향(위 또는 아래)을 향한 채 사용하는 팔레타이징 응용을 위한 모드이며, wrist 특이점 처리라는 목적은 set_singularity_handling()과 같으나 두 기능을 동시에 사용할 수는 없습니다.
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모드 비설정 : DR_OFF
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모드 설정 : DR_ON
주의
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툴 Z축이 플랜지 Z축과 평행해야 이 함수를 사용할 수 있으며, 만족하지 않고 사용 시 에러가 발생합니다. Tool Settings의 회전각 중 Ry와 Rx를 모두 0deg 혹은 180deg로 설정하면 이 조건을 만족합니다. Rz는 조건에 영향을 주지 않습니다.
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이 함수 사용 시 속도 변경이 일어나지 않지만 허용 가능한 최대 조인트 속도를 넘을 시 자동으로 속도가 감속됩니다.
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H시리즈 모델의 경우 함수 내에서 힘 제어 사용 시 Rx, Ry 방향 모멘트 제어는 제한이 됩니다. Rx, Ry 방향 외력 모멘트 값은 0 입니다
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set_singularity_handling과set_palletizing_mode는 동시에 사용할 수 없습니다. -
set_palletizing_mode(DR_ON)상태에서는 먼저set_palletizing_mode(DR_OFF)로 전환한 후,set_singularity_handling()을 설정해야 합니다. -
P 시리즈 모델에는 이 기능이 적용되지 않습니다.
인수
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인수명 |
자료형 |
기본값 |
설명 |
|---|---|---|---|
|
mode |
int |
DR_ON |
DR_OFF(0) : 모드 비설정 DR_ON(1) : 모드 설정 |
리턴
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값 |
설명 |
|---|---|
|
0 |
성공 |
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음수값 |
오류 |
예외
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예외 |
설명 |
|---|---|
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DR_Error (DR_ERROR_TYPE) |
인수들의 데이터형 오류 시 |
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DR_Error (DR_ERROR_VALUE) |
인수의 값이 유효하지 않을 시 |
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DR_Error (DR_ERROR_RUNTIME) |
C Extension 모듈 에러 발생 시 |
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DR_Error (DR_ERROR_STOP) |
프로그램 강제 종료 시 |
예제
movej(posj(0,0,90,0,90,0), vel=30, acc=60) # 관절 이동
set_palletizing_mode(DR_ON) # 팔레타이징 모드 ON
movel(posx(559,34.5,-400,45,180,45), vel=500, acc=1000) # 직선 이동
# posx의 회전값은 모션 목표 자세이며,
# Tool Settings의 Rx/Ry 설정과는 별개입니다.
set_palletizing_mode(DR_OFF) # 작업 후 팔레타이징 모드 OFF
# 특이점 처리 모드 설정은 팔레타이징 모드가 OFF 상태에서만 가능합니다.
set_singularity_handling(DR_VAR_VEL) # 특이점 처리 모드 설정
관련 명령어
Keyword
set / palletizing / set_ / set_palletizing / palletizing_mode