기능
Compliance control을 종료하고 현재 위치에서 위치 제어를 시작합니다.
리턴
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값 |
설명 |
|---|---|
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0 |
성공 |
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음수값 |
오류 |
예외
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예외 |
설명 |
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DR_Error (DR_ERROR_RUNTIME) |
C Extension 모듈 에러 발생 시 |
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DR_Error (DR_ERROR_STOP) |
프로그램 강제 종료 시 |
예제
Python
P0 = posj(0,0,90,0,90,0)
movej(P0, vel=30, acc=30)
task_compliance_ctrl()
set_stiffnessx([100, 100, 300, 100, 100, 100])
release_compliance_ctrl()
관련 명령어
Keyword
release / compliance / ctrl / release_ / release_compliance / release_compliance_