get_tool_shape_list()

기능

현재 안전 설정 파라미터 중 현재 등록된 모든 툴 shape 정보를 반환 합니다.

리턴

값	자료형	설명
ret	class.config_tool_shape_list	등록된 tool shape 정보

클래스

Field	자료형	설명
class.config_tool_shape_list
obj	list	해당 클래스의 object 정보
count	int	등록된 툴 갯수
tool_shape_list	class.config_tool_shape_symbol[50]	등록된 툴 shape 정보(최대 50개)

Field	자료형	설명
class.config_tool_shape_symbol
obj	list	해당 클래스의 object 정보
symbol	string	툴 이름
tool_shape	class.config_tool_shape	툴 세부 정보

Field	자료형	설명
class.config_tool_shape
obj	list	해당 클래스의 object 정보
validity	int[5]	유효성 검사(0, 1)
shape	class.safety_object[5]	상세 형상 정보

Field	자료형	설명
class.safety_object
obj	list	해당 클래스의 object 정보
target_ref	int	사용하지 않는 변수
object_type	int	툴 shape 타입 0: 구 1: 캡슐 2: 직육면체
object	class.safety_object_data	각 입체 형상 정보

object_type	Field	자료형	설명
class.safety_object_data
-	obj	list	해당 클래스의 object 정보
0	sphere	class.safety_object_sphere	구 형태 object 정보
1	capsule	class.safety_object_capsule	캡슐 모양 object 정보
2	cuboid	class.safety_object_cuboid	직육면체 모양 object 정보

알아두기

기존 cube가 cuboid(직육면체)로 변경되었습니다.

해당 매뉴얼을 기준으로 cube 및 cuboid 모두 사용 가능하지만, 추후 cuboid로 통합될 수 있으므로 cube 사용을 권장하지 않습니다.

Field	자료형	설명
class.safety_object_sphere
obj	list	해당 클래스의 object 정보
radius	float	반지름
target_pos	class.point_3d	툴 좌표 * class.point_3d 요소 - x 좌표 (float) - y 좌표 (float) - z 좌표 (float)

Field	자료형	설명
class.safety_object_capsule
obj	list	해당 클래스의 object 정보
radius	float	반지름
target_pos	class.point_3d[2]	툴 좌표 * class.point_3d 요소 - x 좌표 (float) - y 좌표 (float) - z 좌표 (float)

class.safety_object_cuboid
Field	자료형	설명
obj	list	해당 클래스의 object 정보
target_pos	class.point_3d[2]	툴 좌표 * class.point_3d 요소 - x 좌표 (float) - y 좌표 (float) - z 좌표 (float)

class.safety_object_cuboid

Field

자료형

설명

obj

list

해당 클래스의 object 정보

target_pos

class.point_3d[2]

툴 좌표

* class.point_3d 요소

- x 좌표 (float)

- y 좌표 (float)

- z 좌표 (float)

예제

Python

tools = get_tool_shape_list()

tp_log("---------------- example start -------------------") 
tp_log("tool count: {}".format( tools.count))

for i in range( tools.count ): # loop for tool count

	tool = tools.tool_shape_list[i]

	name = tool.symbol # get tool name
	validity = tool.tool_shape.validity # get tool validity
	indices = [i for i, x in enumerate(validity) if x] # make list of activated part indexs

	tp_log("------------------------------------------------")
	tp_log("tool{:d} name: {} validity: {}".format(i, name, validity))
	for n in indices:
		tp_log("> tool{:d} part{} datas".format(i, n))
		tool_shape = tool.tool_shape.shape[n]

		obj_type = tool_shape.object_type # get tool object type 

		if obj_type == 0: # obj type is Sphere
			r = tool_shape.object.sphere.radius
			target_pos = tool_shape.object.sphere.target_pos

			target_pos = [ target_pos.x, target_pos.y, target_pos.z]
			tp_log("type: sphere | radious: {:.2f} pos: {}".format(r, target_pos))

		elif obj_type == 1: # obj type is Capsule
			r = tool_shape.object.capsule.radius
			target_pos = tool_shape.object.capsule.target_pos

			target_pos = [[ target_pos[j].x, target_pos[j].y, target_pos[j].z] for j in range(2)]
			tp_log("type: capsule | radious: {:.2f} pos: {}".format(r, target_pos))

		elif obj_type == 2: # obj type is Cuboid
			# 기존 cube가 cuboid로 변경되었습니다 
			# 해당 매뉴얼 기준 cuboid 및 cube 모두 지원하나 추후 cuboid로 통합될 예정으로 cube 사용을 권장하지 않습니다 
			# target_pos = tool_shape.object.cube.target_pos
			target_pos = tool_shape.object.cuboid.target_pos

			target_pos = [[ target_pos[j].x, target_pos[j].y, target_pos[j].z] for j in range(2)]
			tp_log("type: cuboid | pos: {}".format(target_pos))

tp_log("---------------- example end ---------------------")

기능

리턴

클래스

class.config_tool_shape_list

class.config_tool_shape_symbol

class.config_tool_shape

class.safety_object

class.safety_object_data

예제