기능
현재 안전 설정 파라미터 중 현재 등록된 모든 TCP 정보를 반환 합니다.
리턴
|
값 |
자료형 |
설명 |
|---|---|---|
|
ret |
class.config_tcp_list |
등록된 모든 TCP 정보 |
클래스
class.config_tcp_list
|
||
|
Field |
자료형 |
설명 |
|---|---|---|
|
obj |
list |
해당 클래스의 object 정보 |
|
count |
int |
등록된 TCP 갯수 |
|
tcp_list |
class.config_tcp_symbol[50] |
등록된 TCP 정보(최대 50개) |
class.config_tcp_symbol
|
||
|
Field |
자료형 |
설명 |
|---|---|---|
|
obj |
list |
해당 클래스의 object 정보 |
|
symbol |
string |
TCP 이름 |
|
tcp |
class.config_tcp |
TCP 세부 정보 |
class.config_tcp
|
||
|
Field |
자료형 |
설명 |
|---|---|---|
|
obj |
list |
해당 클래스의 object 정보 |
|
offset |
float[6] |
Flange 좌표계 기준 TCP 자세 정보. (위치, 각도), 각도는 Euler ZYX, 단위는 (mm, deg). |
예제
Python
ret = get_tcp_list()
for i in range(0, ret.count):
print(ret.tcp_list[i].symbol)
print(ret.tcp_list[i].tcp.offset)