기능
현재 안전 설정 파라미터 중 안전 정지 모드 값을 반환 합니다.
리턴
|
값 |
자료형 |
설명 |
|---|---|---|
|
ret |
int[15] |
각 인덱스 별 정지 모드를 반환(index 별 상태는 예제 참조) 0 : STO 2 : SS1 3 : SS2 4 : RS1 |
예제
Python
# 0. Emergency Stop
# 1. Protective Stop
# 2. StandStill Monitoring
# 3. Joint Angle Monitoring
# 4. Joint Speed Monitoring
# 5. Joint Torque Monitoring
# 6. Collision Detection - Standalone Workspace
# 7. Collision Detection - Collaborative Workspace
# 8. TCP Position Monitoring
# 9. TCP Orientation Monitoring
# 10. TCP Speed Monitoring
# 11. TCP Force Monitoring - Standalone Workspace
# 12. TCP Force Monitoring - Collaborative Workspace
# 13. Momentum Monitoring
# 14. Power Mon.
ret = get_safety_function()