기능
컴플라이언스 및 힘 제어 중 상태를 모니터링 할 수 있는 기능입니다.
알아두기
Non-FTS A/E 시리즈의 경우 컴플라이언스 및 힘 제어 상태중에 Rotation 방향(rx, ry, rz)은 기본 설정의 컴플라이언스 제어로 동작 중입니다.
리턴
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값 |
설명 |
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singularity |
위험도 : 0 < 1 < 2 0 : 안전 구간 1 : 특이점 위험 구간 1단계 2 : 특이점 위험 구간 2단계 |
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mode |
차례대로 x,y,z,rx,ry,rz 6개 mode 정보 0 : 컴플라이언스 제어 1 : 힘 제어 2 : None |
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stx |
차례대로 x,y,z,rx,ry,rz 6개 설정 목표 강성 값 정보 |
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fd |
차례대로 x,y,z,rx,ry,rz 6개 설정 목표 힘 값 정보 |
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vel_limit |
차례대로 x, y, z, rx, ry, rz 6개 설정 속도 제한 값 정보 |
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ref |
설정 기준 좌표계 정보 0 : 베이스 좌표계 1 : 툴 좌표계 2 : 월드 좌표계 101 ~ 120 : 유저 좌표계 |
예외
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예외 |
설명 |
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DR_Error (DR_ERROR_TYPE) |
인수들의 데이터형 오류 시 |
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DR_Error (DR_ERROR_VALUE) |
인수의 값이 유효하지 않을 시 |
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DR_Error (DR_ERROR_RUNTIME) |
C Extension 모듈 에러 발생 시 |
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DR_Error (DR_ERROR_STOP) |
프로그램 강제 종료 시 |
예제
Python
set_ref_coord(DR_BASE)
P0 = posj(0, 0, 90, 0, 90, 0)
movej(P0,vel=30,acc=60)
task_compliance_ctrl()
set_stiffnessx([500, 500, 500, 100, 100, 100], time=0.5)
while True:
[singularity, mod, stx, fd, vel_limit, ref]=get_force_control_state()
#힘 제어 중 모니터링 정보 획득
tp_log("s={0}, m={1}, k={2}, f={3}, vel_limit={4}, r={5}".format(singularity,mod,stx,fd,vel_limit,ref))
wait(0.5)
release_compliance_ctrl()
관련 명령어
Keyword
get / force / control / state / get_ / get_force / get_force_control / force_control_state