Réglages des fonctions de sécurité

	Classification	Paramètres de sécurité	Description
1	Paramètres de base/universels	Réglage des coordonnées universelles	Un système de coordonnées représentant le robot et la pièce à usiner peut être défini.
		Réglage des limites du robot	La limite de sécurité universelle pour les articulations et les fonctions de surveillance de sécurité robot/TCP peut être définie.
		Paramètre d'E/S du signal de sécurité	Les ports d'E/S numériques configurables peuvent être définis comme E/S de signal de sécurité.
		Modes d'arrêt de sécurité	Le mode d'arrêt peut être défini lorsque l'arrêt d'urgence ou l'arrêt de protection est activé, ou lorsque la fonction de surveillance de sécurité nominale détecte un dépassement de limite.
2	Pose de l'outil et du robot	Réglage du poids de l'outil	La charge utile de la pièce, qui sert de base aux fonctions de contrôle et de sécurité, peut être réglée.
		Configuration de la forme de l'outil	Les formes d'outil robot, qui sont utilisées dans les fonctions de limitation d'espace et de prévention d'auto-collision, peuvent être définies.
		Réglage du montage (pose d'installation du robot)	La pose d'installation du robot peut être définie.
3	Limite d'espace	Paramètre de limite d'espace	La fonction de limite de position robot/TCP peut être activée.
4	Zone	Définition de la zone de collaboration	C'est la zone qui peut être définie pour le travail collaboratif entre le robot et l'opérateur. Les fonctions de commande de déplacement ou de guidage manuel (HGC) ne peuvent être exécutées que dans la zone de collaboration. La vitesse de la tâche et la vitesse du joint peuvent être décélérées automatiquement en définissant le taux de décélération, et la sensibilité de détection de collision, la limite de force TCP, la limite de vitesse TCP et le mode d'arrêt de sécurité sont neutralisés dans la zone. Les zones qui ne sont pas définies comme zone de collaboration sont traitées comme zone autonome du robot.
		Réglage de la zone de prévention de l'écrasement	La position de travail du robot et l'espace autour des obstacles peuvent être réglés pour réduire le risque de blocage des membres entre les robots et les obstacles. La vitesse TCP du robot, la sensibilité aux collisions et le mode d'arrêt de sécurité sont fixés à 200 mm/s ou moins, 100 % et RS1 respectivement, et la limite de force TCP est outrepassée dans la zone. Elle est traitée comme la zone de collaboration.
		Réglage de la zone de réduction de sensibilité	Tout comme dans le cas où la force doit être appliquée par contact avec la pièce, les fonctions de sécurité de détection de collision et de limite de force TCP peuvent être désactivées (Muting) ou peuvent être utilisées pour soulager la limite. Contrairement à d'autres zones, la sensibilité de détection de collision et la limite de force TCP peuvent être respectivement définies à une valeur inférieure et supérieure à la limite universelle dans la zone de réduction de sensibilité de collision. Elle est traitée comme une zone de haute priorité.
		Définition de la zone limite d'orientation de l'outil	Ceci peut être utilisé pour réduire les risques liés à la direction de la pièce ou de l'outil du robot. Si le point central de l'outil (TCP) est positionné dans la zone, la fonction de sécurité limite d'orientation TCP est activée.
		Définition de la zone personnalisée	Les limites de sécurité peuvent être utilisées différemment selon les zones en fonction de la nécessité de l'application du robot. Les limites de sécurité sélectionnées sont outrepassées dans la zone. Les propriétés de la zone de collaboration ou de la zone de priorité élevée peuvent être accordées.