Configuración de la función de seguridad

	Clasificación	Configuración de seguridad	Descripción
1	Configuración básica/universal	Ajuste de coordenadas mundiales	Se puede establecer un sistema de coordenadas que representa el robot y la pieza de trabajo.
		Ajuste de los límites del robot	Se puede establecer el límite de seguridad universal para juntas y funciones de supervisión de seguridad ROBOT/TCP.
		Configuración de E/S de señal de seguridad	Los puertos de E/S digitales configurables se pueden configurar como E/S de señal de seguridad.
		Modos de parada de seguridad	El modo de parada se puede establecer cuando se activa la parada de emergencia o la parada de protección, o cuando la función de supervisión de seguridad detecta una violación del límite.
		Desplazamiento	Los parámetros relacionados con la función de impulso, que es capaz de restablecer la parada de protección o reanudar el funcionamiento automático del robot se pueden ajustar cuando se cumplen las condiciones específicas.
2	Herramienta y Robot Pose	Ajuste de peso de la herramienta	La carga útil de la pieza de trabajo, que actúa como base para las funciones de control y seguridad, se puede configurar.
		Configuración de forma de herramienta	Las formas de la herramienta del robot, que se utilizan en el límite de espacio y las funciones de prevención de auto-colisión, se pueden establecer.
		Ajuste de montaje (posición de instalación del robot)	La posición de instalación del robot se puede establecer.
3	Límite de espacio	Ajuste del límite de espacio	Se puede activar la función de límite de posición del robot/TCP.
4	Zona	Configuración de la zona de colaboración	Es la zona que se puede configurar para el trabajo colaborativo entre el robot y el operador. Las funciones de control de desplazamiento o guía manual (HGC) solo se pueden realizar en la zona colaborativa. La velocidad de la tarea y la velocidad de la junta se pueden desacelerar automáticamente estableciendo la tasa de desaceleración, y la sensibilidad de detección de colisión, el límite de fuerza TCP, el límite de velocidad TCP y el modo de parada de seguridad se anulan dentro de la zona. Las zonas que no se establecen como zona de colaboración se tratan como zona independiente del robot.
		Ajuste de la zona de prevención de aplastamiento	La posición de trabajo del robot y el espacio alrededor de los obstáculos se pueden configurar para reducir el riesgo de que las extremidades se atasquen entre los robots y los obstáculos. La velocidad TCP del robot, la sensibilidad a la colisión y el modo de parada de seguridad se fijan en 200 mm/s o menos, 100 % y RS1 respectivamente, y el límite de fuerza TCP se anula dentro de la zona. Se trata como la Zona Colaborativa.
		Configuración de la zona de reducción de sensibilidad a colisiones	Al igual que en el caso en el que se debe aplicar fuerza a través del contacto con la pieza de trabajo, las funciones de seguridad de detección de colisiones y límite de fuerza TCP se pueden desactivar (Silencio) o se pueden utilizar para reducir el límite. A diferencia de otras zonas, la sensibilidad de detección de colisión y el límite de fuerza TCP se pueden establecer por debajo y por encima del límite universal respectivamente en la Zona de reducción de sensibilidad de colisión. Se trata como una Zona de Alta Prioridad.
		Configuración de la zona límite de orientación de la herramienta	Esto se puede utilizar para reducir los riesgos relacionados con la dirección de la pieza de trabajo o herramienta del robot. Si el punto central de la herramienta (TCP) está situado dentro de la zona, se activa la función de seguridad del límite de orientación del TCP.
		Configuración de la zona personalizada	Los límites de seguridad se pueden utilizar de forma diferente por zonas, dependiendo de la necesidad de aplicación del robot. Los límites de seguridad seleccionados se anulan dentro de la zona. Se pueden otorgar propiedades de Zona de colaboración o Zona de prioridad alta.