工具中心点

配置刀具中心点(TCP)时，还必须定义基于法兰坐标的位置和旋转角度。此时，   从法兰 坐标的默认起点到 X中刀具中心点(TCP)的距离， Y和Z方向不能设置为大于10000 mm。另外，请注意，力 控制，合规 控制 和 直接训练点 固定 仅 在X，Y， Z为300 mm或更短。

如果 使用  Auto Calculate (自动计算)配置了刀具中心点(TCP)，则仅根据 X ，Y和Z位置进行计算，因此需要输入旋转角度。可以使用 RZ，RY和RX定义旋转角度 ，并根据 "Euler Z-Y-Z" 旋转方法定义旋转角度。

以 x，y，z表示的坐标轴和 以 X，Y，Z表示的坐标轴的定义 如下：

• "法兰坐标"的坐标轴 (x，y，z)： 当机械手的连接角度为 (0,0,0,0,0,0,0)时，在法兰末端定义的"法兰坐标"的坐标轴方向与机械手坐标相同。

• "TCP坐标"的坐标轴 (X，Y，Z)：在 法兰端部安装的工具的末端或工作点设置。此时 ，"TCP坐标"的旋转角度 是根据 以下的"法兰 坐标"定义的 ：

1)沿 法兰坐标的z轴旋转一个度。

2)沿 坐 标的y'轴旋转B度(根据1 )。

3)沿 坐 标旋转的z轴旋转C度2 )。

下面是 根据上述方法配置TCP的几个示例：

• [X，Y，Z，A，B， c]=[0，0100，0，0， 0]：仅具有Z方向偏移 (TCP坐标)的常规Gripper

• [X，Y，Z，A，B， C]=[100，0,300,180，-45， 0]：45度角的左夹具 (TCP Coord.l)

• [X，Y，Z，A，B， c]=[-100，0300，0，-45， 0]：45度角右夹具 (TCP Coord.r)

当设置被锁定时，将看到以下屏幕。

此时，所选TCP显示为蓝色，如下所示。