配置刀具中心点(TCP)时，还必须定义基于法兰坐标的位置和旋转角度。此时， 从法兰 坐标的默认起点到 X中刀具中心点(TCP)的距离， Y和Z方向不能设置为大于10000 mm。另外，请注意，力 控制，合规 
如果 使用 Auto Calculate (自动计算)配置了刀具中心点(TCP)，则仅根据 X ，Y和Z位置进行计算，因此需要输入旋转角度。可以使用 RZ，RY和RX定义旋转角度 ，并根据 "Euler Z-Y-Z" 旋转方法定义旋转角度。
以 x，y，z表示的坐标轴和 以 X，Y，Z表示的坐标轴的定义 如下：
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"法兰坐标"的坐标轴 (x，y，z)： 当机械手的连接角度为 (0,0,0,0,0,0,0)时，在法兰末端定义的"法兰坐标"的坐标轴方向与机械手坐标相同。
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"TCP坐标"的坐标轴 (X，Y，Z)：在 法兰端部安装的工具的末端或工作点设置。此时 ，"TCP坐标"的旋转角度 是根据 以下的"法兰 坐标"定义的 ：
1)沿 法兰坐标的z轴旋转一个度。
2)沿 坐 标的y'轴旋转B度(根据1 )。
3)沿 坐 标旋转的z轴旋转C度2 )。
下面是 根据上述方法配置TCP的几个示例：
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[X，Y，Z，A，B， c]=[0，0100，0，0， 0]：仅具有Z方向偏移 (TCP坐标)的常规Gripper
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[X，Y，Z，A，B， C]=[100，0,300,180，-45， 0]：45度角的左夹具 (TCP Coord.l)
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[X，Y，Z，A，B， c]=[-100，0300，0，-45， 0]：45度角右夹具 (TCP Coord.r)
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项目 |
说明 |
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1. |
锁定切换按钮 |
用于锁定设置值。修改值时需要使用安全密码。 |
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2. |
3D模拟 |
您可以在此处模拟配置的工具中心点。 |
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3. |
添加 |
此按钮允许您添加TCP。 |
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4. |
删除 |
此按钮允许您删除选定的TCP。 |
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5. |
保存 |
此按钮允许保存设置值。 |
当设置被锁定时，将看到以下屏幕。
此时，所选TCP显示为蓝色，如下所示。
